计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2013年
5期
160-164
,共5页
移动机器人%滑模变结构%轨迹跟踪%运动模型%有限时间%Lyapunov函数
移動機器人%滑模變結構%軌跡跟蹤%運動模型%有限時間%Lyapunov函數
이동궤기인%활모변결구%궤적근종%운동모형%유한시간%Lyapunov함수
mobile robot%sliding mode variable structure%trajectory tracking%motion model%finite time%Lyapunov function
为解决非完整移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制方法.以移动机器人的运动模型为基础,采用有限时间控制方法,设计连续状态反馈角速度的控制律,以减少前向角误差,在前向角误差趋于0时,使用反演设计的滑模控制技术,给出平面坐标跟踪误差线速度的控制律.实验结果表明,该方法控制律能够在极短时间内趋于稳定,收敛以后的平面坐标误差和航向角方向误差几乎为0.
為解決非完整移動機器人的軌跡跟蹤問題,提齣一種基于滑模變結構的移動機器人軌跡跟蹤控製方法.以移動機器人的運動模型為基礎,採用有限時間控製方法,設計連續狀態反饋角速度的控製律,以減少前嚮角誤差,在前嚮角誤差趨于0時,使用反縯設計的滑模控製技術,給齣平麵坐標跟蹤誤差線速度的控製律.實驗結果錶明,該方法控製律能夠在極短時間內趨于穩定,收斂以後的平麵坐標誤差和航嚮角方嚮誤差幾乎為0.
위해결비완정이동궤기인적궤적근종문제,제출일충기우활모변결구적이동궤기인궤적근종공제방법.이이동궤기인적운동모형위기출,채용유한시간공제방법,설계련속상태반궤각속도적공제률,이감소전향각오차,재전향각오차추우0시,사용반연설계적활모공제기술,급출평면좌표근종오차선속도적공제률.실험결과표명,해방법공제률능구재겁단시간내추우은정,수렴이후적평면좌표오차화항향각방향오차궤호위0.
