制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2013年
18期
25-29
,共5页
韩青%任杉%曹飞祥%郜庆市
韓青%任杉%曹飛祥%郜慶市
한청%임삼%조비상%고경시
四足机器人%中枢模式%复杂地形%运动控制
四足機器人%中樞模式%複雜地形%運動控製
사족궤기인%중추모식%복잡지형%운동공제
针对四足机器人复杂地形的运动控制问题，设计了中枢神经模式发生器（Centralpatterngenerator,CPG）运动控制模型。利用正弦函数构建CPG的振荡网络模型，每个振荡器分别对应机器人的一个运动关节，实现了四足机器人稳定的节律直线行走、跨越障碍和沟壑行走。ADAMS仿真和实验表明：本文提出的CPG控制模型能够调节四足机器人生成不同的步态，实现复杂地形的运动控制。
針對四足機器人複雜地形的運動控製問題，設計瞭中樞神經模式髮生器（Centralpatterngenerator,CPG）運動控製模型。利用正絃函數構建CPG的振盪網絡模型，每箇振盪器分彆對應機器人的一箇運動關節，實現瞭四足機器人穩定的節律直線行走、跨越障礙和溝壑行走。ADAMS倣真和實驗錶明：本文提齣的CPG控製模型能夠調節四足機器人生成不同的步態，實現複雜地形的運動控製。
침대사족궤기인복잡지형적운동공제문제，설계료중추신경모식발생기（Centralpatterngenerator,CPG）운동공제모형。이용정현함수구건CPG적진탕망락모형，매개진탕기분별대응궤기인적일개운동관절，실현료사족궤기인은정적절률직선행주、과월장애화구학행주。ADAMS방진화실험표명：본문제출적CPG공제모형능구조절사족궤기인생성불동적보태，실현복잡지형적운동공제。
