云南民族大学学报（自然科学版）
雲南民族大學學報（自然科學版）
운남민족대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF YUNNAN UNIVERSITY OF THE NATIONALITIES（NATURAL SCIENCES EDITION）
2014年
2期
146-150
,共5页
张琴%庄丽葵%曹云峰%王彪
張琴%莊麗葵%曹雲峰%王彪
장금%장려규%조운봉%왕표
固定翼无人机%着陆%跑道识别与跟踪
固定翼無人機%著陸%跑道識彆與跟蹤
고정익무인궤%착륙%포도식별여근종
跑道的准确识别与跟踪,是基于视觉的无人机自主着陆的重要条件.利用单目视觉获取进近着陆过程中实时跑道序列图像,经过Canny边缘检测算法和基于梯度方向的Hough变换处理,将同一跑道上的2条边缘线识别出来,并进行实时跟踪.最后利用大量真实的室外道路模拟跑道图像,以DM642为核心处理器设计视觉处理系统,结合固定翼无人机进近阶段着陆飞行特点,对设计的相关算法及视觉系统进行验证.结果表明所设计方法可以在进近着陆阶段准确提取跑道目标,并能够满足无人机着陆实时性要求.
跑道的準確識彆與跟蹤,是基于視覺的無人機自主著陸的重要條件.利用單目視覺穫取進近著陸過程中實時跑道序列圖像,經過Canny邊緣檢測算法和基于梯度方嚮的Hough變換處理,將同一跑道上的2條邊緣線識彆齣來,併進行實時跟蹤.最後利用大量真實的室外道路模擬跑道圖像,以DM642為覈心處理器設計視覺處理繫統,結閤固定翼無人機進近階段著陸飛行特點,對設計的相關算法及視覺繫統進行驗證.結果錶明所設計方法可以在進近著陸階段準確提取跑道目標,併能夠滿足無人機著陸實時性要求.
포도적준학식별여근종,시기우시각적무인궤자주착륙적중요조건.이용단목시각획취진근착륙과정중실시포도서렬도상,경과Canny변연검측산법화기우제도방향적Hough변환처리,장동일포도상적2조변연선식별출래,병진행실시근종.최후이용대량진실적실외도로모의포도도상,이DM642위핵심처리기설계시각처리계통,결합고정익무인궤진근계단착륙비행특점,대설계적상관산법급시각계통진행험증.결과표명소설계방법가이재진근착륙계단준학제취포도목표,병능구만족무인궤착륙실시성요구.
