中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2014年
15期
2076-2079,2080
,共5页
弹丸传输机械臂%振动%动力学%位置控制
彈汍傳輸機械臂%振動%動力學%位置控製
탄환전수궤계비%진동%동역학%위치공제
shell transfer manipulator%vibration%dynamics%position control
研究了车体振动影响下某自行火炮的弹药传输机械臂的动力学与位置控制。采用第二类拉格朗日法建立了弹药传输机械臂的动力学方程，并将方程中的车体振动项提取出来看作不确定外部扰动力。在此基础上，基于一种隐式Lyapunov函数设计了系统的位置控制器(控制器的增益是系统状态变量的可微函数)。基于牛顿迭代法与龙格库塔法求解了系统的动力学方程。结果显示，所设计的控制器有效抑制了车体振动的影响，实现了弹丸传输机械臂位置的精确控制。
研究瞭車體振動影響下某自行火砲的彈藥傳輸機械臂的動力學與位置控製。採用第二類拉格朗日法建立瞭彈藥傳輸機械臂的動力學方程，併將方程中的車體振動項提取齣來看作不確定外部擾動力。在此基礎上，基于一種隱式Lyapunov函數設計瞭繫統的位置控製器(控製器的增益是繫統狀態變量的可微函數)。基于牛頓迭代法與龍格庫塔法求解瞭繫統的動力學方程。結果顯示，所設計的控製器有效抑製瞭車體振動的影響，實現瞭彈汍傳輸機械臂位置的精確控製。
연구료차체진동영향하모자행화포적탄약전수궤계비적동역학여위치공제。채용제이류랍격랑일법건립료탄약전수궤계비적동역학방정，병장방정중적차체진동항제취출래간작불학정외부우동력。재차기출상，기우일충은식Lyapunov함수설계료계통적위치공제기(공제기적증익시계통상태변량적가미함수)。기우우돈질대법여룡격고탑법구해료계통적동역학방정。결과현시，소설계적공제기유효억제료차체진동적영향，실현료탄환전수궤계비위치적정학공제。
Considering the influence of the hull's vibration,the dynamics and position control problem of the shell transfer manipulator for a self-propelled gun were studied herein.Firstly,the dy-namics model of the manipulator was established via the Lagrange's equations of the second kind by extracting the hull's vibration as external disturbance.Secondly,based on above dynamics model,a continuous feedback position controller was designed utilizing an implicit Lyapunov function.The controller's gains were differentiable functions of the state variables.Finally,the dynamics equation was solved via Newton's method and Runge-Kutta method.Results show that the controller attenua-ted the hull's vibration,achieved an accurate position control of the shelf transfer manipulator,and has good robustness.
