CAJ | 학술논문

AUV需要在各种水下不利环境下展现其性能，在各种复杂的海洋环境下具备高度的智能化，因此，对它的控制面临许多困难和挑战。此外，AUV的运动状态非常不规则，航行时会受到水动力学等许多不确定的外部干扰。为了对AUV进行精确的水下跟踪定位，必须设计一种新型的导航和深度控制系统。本文设计了两种控制系统：第一种是线性的，使用标准PID技术，而第二种是非线性的，采用自适应方法文中研究了自适应控制系统在水下航行器不规则运动模型的应用，仿真结果表明，非线性模式的控制系统比常规的PID方法具有更好的控制性能。
AUV수요재각충수하불리배경하전현기성능，재각충복잡적해양배경하구비고도적지능화，인차，대타적공제면림허다곤난화도전。차외，AUV적운동상태비상불규칙，항행시회수도수동역학등허다불학정적외부간우。위료대AUV진행정학적수하근종정위，필수설계일충신형적도항화심도공제계통。본문설계료량충공제계통：제일충시선성적，사용표준PID기술，이제이충시비선성적，채용자괄응방법문중연구료자괄응공제계통재수하항행기불규칙운동모형적응용，방진결과표명，비선성모식적공제계통비상규적PID방법구유경호적공제성능。