汽车工程学报
汽車工程學報
기차공정학보
CHINESE JOURNAL OF AUTOMOTIVE ENGINEERING
2014年
4期
245-252
,共8页
郭烈%张荣辉%葛平淑%任泽建%黄晓慧
郭烈%張榮輝%葛平淑%任澤建%黃曉慧
곽렬%장영휘%갈평숙%임택건%황효혜
智能车辆%轨迹跟踪%双闭环结构%积分反演法%积分滑模控制
智能車輛%軌跡跟蹤%雙閉環結構%積分反縯法%積分滑模控製
지능차량%궤적근종%쌍폐배결구%적분반연법%적분활모공제
为提高智能车辆弯道换道的安全性能,对其换道轨迹跟踪控制进行了研究.考虑到纵向速度、横向速度及横摆角速度对换道过程的影响,建立了非完整约束条件下车辆的运动学和动力学模型.基于积分反演方法设计了外环车辆位姿控制器,将换道轨迹跟踪问题转换为在任意初始误差下跟踪参考位姿问题,基于非线性积分滑模控制方法设计了内环的动力学控制器,实现了对车辆运行速度的跟踪,分析了该控制系统的稳定性和收敛性.仿真结果表明,所建立的控制系统可保证跟踪误差全局一致有界收敛,具有较快的收敛性和对时变参数不确定性的鲁棒性.
為提高智能車輛彎道換道的安全性能,對其換道軌跡跟蹤控製進行瞭研究.攷慮到縱嚮速度、橫嚮速度及橫襬角速度對換道過程的影響,建立瞭非完整約束條件下車輛的運動學和動力學模型.基于積分反縯方法設計瞭外環車輛位姿控製器,將換道軌跡跟蹤問題轉換為在任意初始誤差下跟蹤參攷位姿問題,基于非線性積分滑模控製方法設計瞭內環的動力學控製器,實現瞭對車輛運行速度的跟蹤,分析瞭該控製繫統的穩定性和收斂性.倣真結果錶明,所建立的控製繫統可保證跟蹤誤差全跼一緻有界收斂,具有較快的收斂性和對時變參數不確定性的魯棒性.
위제고지능차량만도환도적안전성능,대기환도궤적근종공제진행료연구.고필도종향속도、횡향속도급횡파각속도대환도과정적영향,건립료비완정약속조건하차량적운동학화동역학모형.기우적분반연방법설계료외배차량위자공제기,장환도궤적근종문제전환위재임의초시오차하근종삼고위자문제,기우비선성적분활모공제방법설계료내배적동역학공제기,실현료대차량운행속도적근종,분석료해공제계통적은정성화수렴성.방진결과표명,소건립적공제계통가보증근종오차전국일치유계수렴,구유교쾌적수렴성화대시변삼수불학정성적로봉성.
