传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2014年
3期
157-160
,共4页
双足机器人%零力矩点%预测控制%仿人智能控制%仿人预测控制器
雙足機器人%零力矩點%預測控製%倣人智能控製%倣人預測控製器
쌍족궤기인%령력구점%예측공제%방인지능공제%방인예측공제기
biped robot%zero moment point (ZMP)%predictive control%human-simulated intelligent control(HSIC)%human-simulated predictive controller
基于零力矩点(ZMP)的预测控制是目前双足机器人步行控制中最先进的方法,但是预测控制需要比较精确的预测模型,在环境扰动导致模型失配时,预测控制的性能下降较快.为了解决这个问题,利用仿人智能控制对环境误差具有较强抑制的特点改进预测控制.探讨了在步行控制中引入仿人智能控制的必要性和仿人智能控制改进预测控制的可行性,并设计了仿人预测控制器.最后通过仿真实验验证了新的控制器对双足机器人步行控制的有效性.
基于零力矩點(ZMP)的預測控製是目前雙足機器人步行控製中最先進的方法,但是預測控製需要比較精確的預測模型,在環境擾動導緻模型失配時,預測控製的性能下降較快.為瞭解決這箇問題,利用倣人智能控製對環境誤差具有較彊抑製的特點改進預測控製.探討瞭在步行控製中引入倣人智能控製的必要性和倣人智能控製改進預測控製的可行性,併設計瞭倣人預測控製器.最後通過倣真實驗驗證瞭新的控製器對雙足機器人步行控製的有效性.
기우령력구점(ZMP)적예측공제시목전쌍족궤기인보행공제중최선진적방법,단시예측공제수요비교정학적예측모형,재배경우동도치모형실배시,예측공제적성능하강교쾌.위료해결저개문제,이용방인지능공제대배경오차구유교강억제적특점개진예측공제.탐토료재보행공제중인입방인지능공제적필요성화방인지능공제개진예측공제적가행성,병설계료방인예측공제기.최후통과방진실험험증료신적공제기대쌍족궤기인보행공제적유효성.
