四川兵工学报
四川兵工學報
사천병공학보
SICHUAN ORDNANCE JOURNAL
2014年
2期
120-123
,共4页
远程AUV%分布式CAN总线%PC104%悬停%VXWORKS
遠程AUV%分佈式CAN總線%PC104%懸停%VXWORKS
원정AUV%분포식CAN총선%PC104%현정%VXWORKS
long distance AUV%distributed CAN bus%PC104%station keeping%VXWORKS
在传统AUV的设计的基础上，采用PC104硬件和分布式CAN总线通信技术，构造了一种开放的开发架构，可以根据实际需要融合大量传感器；软件设计基于VXWORKS实时操作系统，可方便扩展各种功能；AUV悬停控制系统采用变结构滑模控制算法，比传统的PID控制算法适应性更广；对远程AUV的工程设计有较好的参考价值。
在傳統AUV的設計的基礎上，採用PC104硬件和分佈式CAN總線通信技術，構造瞭一種開放的開髮架構，可以根據實際需要融閤大量傳感器；軟件設計基于VXWORKS實時操作繫統，可方便擴展各種功能；AUV懸停控製繫統採用變結構滑模控製算法，比傳統的PID控製算法適應性更廣；對遠程AUV的工程設計有較好的參攷價值。
재전통AUV적설계적기출상，채용PC104경건화분포식CAN총선통신기술，구조료일충개방적개발가구，가이근거실제수요융합대량전감기；연건설계기우VXWORKS실시조작계통，가방편확전각충공능；AUV현정공제계통채용변결구활모공제산법，비전통적PID공제산법괄응성경엄；대원정AUV적공정설계유교호적삼고개치。
The paper introduces the AUV design system which contains the PC104 hardware framework and the distributed CAN bus. The software design is based on the real-time operation system VXWORKS. The station keeping system of the long distance AUV uses variable control algorithm which has wider appli-cation than traditional PID algorithm. It has reference meaning for long distance AUV design.
