机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
9期
193-196
,共4页
零件装配%零件识别%显著图%协调控制
零件裝配%零件識彆%顯著圖%協調控製
령건장배%령건식별%현저도%협조공제
Assembly Part%Parts Recognition%Saliency Map%Coordination Control
为了提高工业生产的柔性和自动化控制程度,在传统的零件装配系统中引入视觉注意思想和协调控制方式.使用基于直方图对比的方法生成显著图,用固定阈值优化法进行二值化,利用最小外接矩形抽取出零件,通过特征提取和匹配识别出零件,用于指导工业机器人抓取,结合两台工业机器人主从式协调控制方式,完成零件装配任务.在自主开发的平台上进行实验,结果表明了所提出的方法能够快速地识别和定位出目标零件并且在仿真平台上成功地模拟了零件协调装配的整个过程.
為瞭提高工業生產的柔性和自動化控製程度,在傳統的零件裝配繫統中引入視覺註意思想和協調控製方式.使用基于直方圖對比的方法生成顯著圖,用固定閾值優化法進行二值化,利用最小外接矩形抽取齣零件,通過特徵提取和匹配識彆齣零件,用于指導工業機器人抓取,結閤兩檯工業機器人主從式協調控製方式,完成零件裝配任務.在自主開髮的平檯上進行實驗,結果錶明瞭所提齣的方法能夠快速地識彆和定位齣目標零件併且在倣真平檯上成功地模擬瞭零件協調裝配的整箇過程.
위료제고공업생산적유성화자동화공제정도,재전통적령건장배계통중인입시각주의사상화협조공제방식.사용기우직방도대비적방법생성현저도,용고정역치우화법진행이치화,이용최소외접구형추취출령건,통과특정제취화필배식별출령건,용우지도공업궤기인조취,결합량태공업궤기인주종식협조공제방식,완성령건장배임무.재자주개발적평태상진행실험,결과표명료소제출적방법능구쾌속지식별화정위출목표령건병차재방진평태상성공지모의료령건협조장배적정개과정.
