机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
9期
35-38
,共4页
多足仿生步行机器人%虚拟样机%运动学分析%优化设计%功能分析
多足倣生步行機器人%虛擬樣機%運動學分析%優化設計%功能分析
다족방생보행궤기인%허의양궤%운동학분석%우화설계%공능분석
Multi-Legged Walking Robot%Virtual Prototyping%Kinematical Research%Optimization Design
设计了一种新型的多足仿生步行机器人的机械结构,运用D-H齐次坐标变换矩阵建立其运动学方程,并以最大越障能力为目标函数以连杆长度为约束函数对腿部机构进行优化,得出最佳多足仿生步行机器人的机械结构.基于虚拟样机技术对该多足仿生步行机器人进行爬坡能力、通过复杂路面能力、转弯步态规划等功能分析.仿真结果表明该多足仿生步行机器人机构具有自由度少、控制简单、运动灵活、爬坡能力良好、地形适应性强、转弯稳定性好等特点.
設計瞭一種新型的多足倣生步行機器人的機械結構,運用D-H齊次坐標變換矩陣建立其運動學方程,併以最大越障能力為目標函數以連桿長度為約束函數對腿部機構進行優化,得齣最佳多足倣生步行機器人的機械結構.基于虛擬樣機技術對該多足倣生步行機器人進行爬坡能力、通過複雜路麵能力、轉彎步態規劃等功能分析.倣真結果錶明該多足倣生步行機器人機構具有自由度少、控製簡單、運動靈活、爬坡能力良好、地形適應性彊、轉彎穩定性好等特點.
설계료일충신형적다족방생보행궤기인적궤계결구,운용D-H제차좌표변환구진건립기운동학방정,병이최대월장능력위목표함수이련간장도위약속함수대퇴부궤구진행우화,득출최가다족방생보행궤기인적궤계결구.기우허의양궤기술대해다족방생보행궤기인진행파파능력、통과복잡로면능력、전만보태규화등공능분석.방진결과표명해다족방생보행궤기인궤구구유자유도소、공제간단、운동령활、파파능력량호、지형괄응성강、전만은정성호등특점.
