单片机与嵌入式系统应用
單片機與嵌入式繫統應用
단편궤여감입식계통응용
MICROCONTROLLER & EMBEDDED SYSTEM
2014年
6期
26-29
,共4页
任肖丽%黄婉刁%卢孙平%王骥
任肖麗%黃婉刁%盧孫平%王驥
임초려%황완조%로손평%왕기
嵌入式系统%PID%摄像头%编码器
嵌入式繫統%PID%攝像頭%編碼器
감입식계통%PID%섭상두%편마기
embed system%PID%camera%coder
基于 MC9 S12 XS128的智能车，通过对道路图像进行采集和处理，再利用算法控制策略、PID控制原理和 PWM控制技术对智能车转向和速度进行控制，使小车能够自主行驶，通过使用 CodeWarrior 软件编程和 BDM调试实现小车行驶控制。本文基于 PID算法提出了改进的算法，经实物验证，所设计的智能车系统能有效循迹，保持在道路中间快速行驶，可以实现提前转弯，且系统具有较好的抗干扰能力。
基于 MC9 S12 XS128的智能車，通過對道路圖像進行採集和處理，再利用算法控製策略、PID控製原理和 PWM控製技術對智能車轉嚮和速度進行控製，使小車能夠自主行駛，通過使用 CodeWarrior 軟件編程和 BDM調試實現小車行駛控製。本文基于 PID算法提齣瞭改進的算法，經實物驗證，所設計的智能車繫統能有效循跡，保持在道路中間快速行駛，可以實現提前轉彎，且繫統具有較好的抗榦擾能力。
기우 MC9 S12 XS128적지능차，통과대도로도상진행채집화처리，재이용산법공제책략、PID공제원리화 PWM공제기술대지능차전향화속도진행공제，사소차능구자주행사，통과사용 CodeWarrior 연건편정화 BDM조시실현소차행사공제。본문기우 PID산법제출료개진적산법，경실물험증，소설계적지능차계통능유효순적，보지재도로중간쾌속행사，가이실현제전전만，차계통구유교호적항간우능력。
The intelligent vehicle based on MC9S12XS128 collects and processes image information by the camera,and then uses algo-rithm control strategy,PID control principle and PWM control technology to control the steering and speed of intelligent vehicle,so that the car is capable of road self-identification,independent drive,and finally the car driving control using CodeWarrior software program-ming and BDM debugging.In this paper,an improved algorithm based on the PID algorithm is proposed.By physical verification,the design of the intelligent vehicle system can effectively track,keep moving fast in the middle of the road,turn in advance,and the system has better anti-jamming capability.
