中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2014年
4期
471-475,490
,共6页
真空机械手%运动学%牛顿-欧拉法%动力学仿真
真空機械手%運動學%牛頓-歐拉法%動力學倣真
진공궤계수%운동학%우돈-구랍법%동역학방진
vacuum manipulator%kinematics%Newton-Euler method%dynamics simulation
根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解.将FROG-LEG型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论,用牛顿一欧拉法求出了两个方向的动力学方程.最后利用MATLAB机器人工具箱对机械手的运动学和动力学特性进行了仿真实验.
根據FROG-LEG型真空機械手的結構特點,提齣瞭其等效的串聯結構運動學模型,併求齣瞭運動學的正反解.將FROG-LEG型真空機械手動力學問題分為水平和垂直兩箇方嚮進行討論,用牛頓一歐拉法求齣瞭兩箇方嚮的動力學方程.最後利用MATLAB機器人工具箱對機械手的運動學和動力學特性進行瞭倣真實驗.
근거FROG-LEG형진공궤계수적결구특점,제출료기등효적천련결구운동학모형,병구출료운동학적정반해.장FROG-LEG형진공궤계수동역학문제분위수평화수직량개방향진행토론,용우돈일구랍법구출료량개방향적동역학방정.최후이용MATLAB궤기인공구상대궤계수적운동학화동역학특성진행료방진실험.
