江南大学学报（自然科学版）
江南大學學報（自然科學版）
강남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHERN YANGTZE UNIVERSITY（NATURAL SCIENCE EDITION）
2013年
5期
541-547
,共7页
双足机器人%虚拟支点倒立摆%质心轨迹规划%零力矩点
雙足機器人%虛擬支點倒立襬%質心軌跡規劃%零力矩點
쌍족궤기인%허의지점도립파%질심궤적규화%령력구점
biped robot%virtual pivot inverted pendulum%COM trajectory planning%ZMP
针对传统的双足机器人在摆动相机械能起伏较大,其能耗远高于人类的步行模式的问题,提出了一种基于虚拟支点倒立摆被动特性的双足机器人步态规划方法,在保证摆动阶段机械能近似守恒的前提下,同时保证压力中心点能够从脚跟移动到前脚掌,与人类步行的地面反力特性接近;为解决倒立摆微分方程没有初等解的问题,提出用线性倒立摆方程估算摆动角度.数值仿真结果表明,该方法在与人接近的步行参数下获得的运动模式其效率远高于传统方法.
針對傳統的雙足機器人在襬動相機械能起伏較大,其能耗遠高于人類的步行模式的問題,提齣瞭一種基于虛擬支點倒立襬被動特性的雙足機器人步態規劃方法,在保證襬動階段機械能近似守恆的前提下,同時保證壓力中心點能夠從腳跟移動到前腳掌,與人類步行的地麵反力特性接近;為解決倒立襬微分方程沒有初等解的問題,提齣用線性倒立襬方程估算襬動角度.數值倣真結果錶明,該方法在與人接近的步行參數下穫得的運動模式其效率遠高于傳統方法.
침대전통적쌍족궤기인재파동상궤계능기복교대,기능모원고우인류적보행모식적문제,제출료일충기우허의지점도립파피동특성적쌍족궤기인보태규화방법,재보증파동계단궤계능근사수항적전제하,동시보증압력중심점능구종각근이동도전각장,여인류보행적지면반력특성접근;위해결도립파미분방정몰유초등해적문제,제출용선성도립파방정고산파동각도.수치방진결과표명,해방법재여인접근적보행삼수하획득적운동모식기효솔원고우전통방법.
