西安理工大学学报
西安理工大學學報
서안리공대학학보
JOURNAL OF XI'AN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2014年
1期
13-21
,共9页
同步定位与地图创建%数据关联%UFastSLAM算法%高斯概率假设密度
同步定位與地圖創建%數據關聯%UFastSLAM算法%高斯概率假設密度
동보정위여지도창건%수거관련%UFastSLAM산법%고사개솔가설밀도
simultaneous localization and mapping%data association%UFastSALM algorithm%Gaussian mixture probability hypothesis density
研究了同步定位与地图创建(SLAM)中的数据关联问题.针对环境特征数未知时,数据关联的误关联率增加,导致SLAM的定位精度偏低的问题,提出了高斯混合概率假设密度SLAM算法.首先采用UFastSLAM解决SLAM中的粒子退化和耗尽问题,其次针对地图特征数未知的情况,将UFastSLAM算法中的数据关联问题转换成有限集统计理论跟踪算法的高斯混合问题,利用高斯混合概率假设密度(Gaussian Mixture Probability Hypothesis Density,GMPHD)算法解决UFastSLAM中数据关联问题.仿真实验结果表明本文提出的GMPHD-UFastSLAM算法在地图特征个数未知的情况下,数据关联准确率和定位精度都得到了提高.
研究瞭同步定位與地圖創建(SLAM)中的數據關聯問題.針對環境特徵數未知時,數據關聯的誤關聯率增加,導緻SLAM的定位精度偏低的問題,提齣瞭高斯混閤概率假設密度SLAM算法.首先採用UFastSLAM解決SLAM中的粒子退化和耗儘問題,其次針對地圖特徵數未知的情況,將UFastSLAM算法中的數據關聯問題轉換成有限集統計理論跟蹤算法的高斯混閤問題,利用高斯混閤概率假設密度(Gaussian Mixture Probability Hypothesis Density,GMPHD)算法解決UFastSLAM中數據關聯問題.倣真實驗結果錶明本文提齣的GMPHD-UFastSLAM算法在地圖特徵箇數未知的情況下,數據關聯準確率和定位精度都得到瞭提高.
연구료동보정위여지도창건(SLAM)중적수거관련문제.침대배경특정수미지시,수거관련적오관련솔증가,도치SLAM적정위정도편저적문제,제출료고사혼합개솔가설밀도SLAM산법.수선채용UFastSLAM해결SLAM중적입자퇴화화모진문제,기차침대지도특정수미지적정황,장UFastSLAM산법중적수거관련문제전환성유한집통계이론근종산법적고사혼합문제,이용고사혼합개솔가설밀도(Gaussian Mixture Probability Hypothesis Density,GMPHD)산법해결UFastSLAM중수거관련문제.방진실험결과표명본문제출적GMPHD-UFastSLAM산법재지도특정개수미지적정황하,수거관련준학솔화정위정도도득도료제고.
