太原科技大学学报
太原科技大學學報
태원과기대학학보
JOURNAL OF TAIYUAN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2013年
4期
249-253
,共5页
单机械臂%内模控制%正弦扰动%干扰观测器
單機械臂%內模控製%正絃擾動%榦擾觀測器
단궤계비%내모공제%정현우동%간우관측기
为保证内模控制的可实现性以及满足鲁棒性需要引入滤波器,但是滤波器的存在会导致跟踪滞后和无法有效抑制正弦扰动.针对这一问题本文提出了一种基于干扰观测器(D0)的内模控制方法.该方法能够抑制由阶跃扰动和正弦扰动组成的复合扰动:通过观测器可以对正弦干扰进行观测和补偿,内模控制器抑制阶跃干扰和观测器的补偿误差.对单机械臂的仿真证明了该方法的有效性.
為保證內模控製的可實現性以及滿足魯棒性需要引入濾波器,但是濾波器的存在會導緻跟蹤滯後和無法有效抑製正絃擾動.針對這一問題本文提齣瞭一種基于榦擾觀測器(D0)的內模控製方法.該方法能夠抑製由階躍擾動和正絃擾動組成的複閤擾動:通過觀測器可以對正絃榦擾進行觀測和補償,內模控製器抑製階躍榦擾和觀測器的補償誤差.對單機械臂的倣真證明瞭該方法的有效性.
위보증내모공제적가실현성이급만족로봉성수요인입려파기,단시려파기적존재회도치근종체후화무법유효억제정현우동.침대저일문제본문제출료일충기우간우관측기(D0)적내모공제방법.해방법능구억제유계약우동화정현우동조성적복합우동:통과관측기가이대정현간우진행관측화보상,내모공제기억제계약간우화관측기적보상오차.대단궤계비적방진증명료해방법적유효성.
