导航与控制
導航與控製
도항여공제
NAVIGATION AND CONTROL
2013年
4期
1-5
,共5页
范晨%胡小平%何晓峰%罗兵%唐康华
範晨%鬍小平%何曉峰%囉兵%唐康華
범신%호소평%하효봉%라병%당강화
g敏感性%MIMU/GNSS%高动态%复合模拟器
g敏感性%MIMU/GNSS%高動態%複閤模擬器
g민감성%MIMU/GNSS%고동태%복합모의기
高动态环境下,MIMU中的微机械陀螺表现出显著的g敏感性误差.首先采用简化的线性模型,从经典卡尔曼滤波的滤波增益阵出发,理论分析了g敏感性误差对组合导航系统精度的影响；然后在组合导航半实物仿真平台上进行了验证.结果表明,g敏感性误差对组合滤波位置与速度精度影响不大,但对姿态的精度影响较大,当载体沿陀螺敏感轴方向的加速度为50g时,相应轴向的姿态角误差约为5.70°,姿态精度损失很大.因此,MIMU/GNSS组合导航在高动态应用中,必须对微陀螺的g敏感性误差进行补偿.
高動態環境下,MIMU中的微機械陀螺錶現齣顯著的g敏感性誤差.首先採用簡化的線性模型,從經典卡爾曼濾波的濾波增益陣齣髮,理論分析瞭g敏感性誤差對組閤導航繫統精度的影響；然後在組閤導航半實物倣真平檯上進行瞭驗證.結果錶明,g敏感性誤差對組閤濾波位置與速度精度影響不大,但對姿態的精度影響較大,噹載體沿陀螺敏感軸方嚮的加速度為50g時,相應軸嚮的姿態角誤差約為5.70°,姿態精度損失很大.因此,MIMU/GNSS組閤導航在高動態應用中,必鬚對微陀螺的g敏感性誤差進行補償.
고동태배경하,MIMU중적미궤계타라표현출현저적g민감성오차.수선채용간화적선성모형,종경전잡이만려파적려파증익진출발,이론분석료g민감성오차대조합도항계통정도적영향；연후재조합도항반실물방진평태상진행료험증.결과표명,g민감성오차대조합려파위치여속도정도영향불대,단대자태적정도영향교대,당재체연타라민감축방향적가속도위50g시,상응축향적자태각오차약위5.70°,자태정도손실흔대.인차,MIMU/GNSS조합도항재고동태응용중,필수대미타라적g민감성오차진행보상.
