海军工程大学学报
海軍工程大學學報
해군공정대학학보
JOURNAL OF NAVAL UNIVERSITY OF ENGINEERING
2014年
5期
92-96
,共5页
葛德宏%朱海%陈建华%蔡鹏
葛德宏%硃海%陳建華%蔡鵬
갈덕굉%주해%진건화%채붕
潜标姿态控制%输入输出线性化%非线性系统
潛標姿態控製%輸入輸齣線性化%非線性繫統
잠표자태공제%수입수출선성화%비선성계통
submerged buoy's attitude control%input-output linearization%nonlinear system
针对当前深海潜标水下不能主动调整姿态的问题,提出了一种基于矢量推进螺旋桨的主动姿态控制方法.首先,利用凝集质量法建立潜标缆索在深海环境中的运动模型,解算张力及缆索构型;然后,联立潜标六自由度运动方程,耦合缆索两端的边界条件,采用四阶龙格-库塔法解算获得潜标的运动要素与姿态变化;最后,针对潜标运动的非线性数学模型,提出了一种基于输入输出线性化的状态反馈姿态控制律,并编制Matlab程序进行仿真.仿真结果表明:该控制律能够使潜标姿态跟踪到参考姿态.
針對噹前深海潛標水下不能主動調整姿態的問題,提齣瞭一種基于矢量推進螺鏇槳的主動姿態控製方法.首先,利用凝集質量法建立潛標纜索在深海環境中的運動模型,解算張力及纜索構型;然後,聯立潛標六自由度運動方程,耦閤纜索兩耑的邊界條件,採用四階龍格-庫塔法解算穫得潛標的運動要素與姿態變化;最後,針對潛標運動的非線性數學模型,提齣瞭一種基于輸入輸齣線性化的狀態反饋姿態控製律,併編製Matlab程序進行倣真.倣真結果錶明:該控製律能夠使潛標姿態跟蹤到參攷姿態.
침대당전심해잠표수하불능주동조정자태적문제,제출료일충기우시량추진라선장적주동자태공제방법.수선,이용응집질량법건립잠표람색재심해배경중적운동모형,해산장력급람색구형;연후,련립잠표륙자유도운동방정,우합람색량단적변계조건,채용사계룡격-고탑법해산획득잠표적운동요소여자태변화;최후,침대잠표운동적비선성수학모형,제출료일충기우수입수출선성화적상태반궤자태공제률,병편제Matlab정서진행방진.방진결과표명:해공제률능구사잠표자태근종도삼고자태.
