CAJ | 학술논문

为了满足各行各业对机器人的广泛需求，人们在大力发展串联机器人的同时，提出并联机器人的概念。传统并联机器人普遍存在着奇异性的缺点，导致机器人机构的不稳定与不可控，导致机器人在使用时出现安全性问题，不利于并联机器人的推广应用。因此，有必要对并联机构的奇异性做更深入的研究，以减少和消除奇异性的影响，提高并联机器人的性能，促进并联机器人的实用化和产品化的发展。
위료만족각행각업대궤기인적엄범수구，인문재대력발전천련궤기인적동시，제출병련궤기인적개념。전통병련궤기인보편존재착기이성적결점，도치궤기인궤구적불은정여불가공，도치궤기인재사용시출현안전성문제，불리우병련궤기인적추엄응용。인차，유필요대병련궤구적기이성주경심입적연구，이감소화소제기이성적영향，제고병련궤기인적성능，촉진병련궤기인적실용화화산품화적발전。