舰船科学技术
艦船科學技術
함선과학기술
SHIP SCIENCE AND TECHNOLOGY
2013年
12期
88-91
,共4页
船舶电动舵机%自抗扰控制%扰动补偿
船舶電動舵機%自抗擾控製%擾動補償
선박전동타궤%자항우공제%우동보상
steering gear%ADRC%disturbance compensated
针对经典PID控制无法满足船舶电动舵机系统指标要求的问题,设计一种基于自抗扰控制器的控制算法.分析了船舶电动舵机的数学模型.针对舵机控制对象设计二阶自抗扰控制器,建立基于自抗扰控制器的舵机控制系统.利用Matlab对舵机带负载工作进行仿真,对文中所提出自抗扰舵机控制器与经典PID舵机控制器进行对比分析.结果表明,文中所提出的自抗扰船舶电动舵机控制器能够满足舵机在负载大范围变化以及存在外界干扰时所需的响应速度,并有效改善动静态特性,抗干扰能力强,鲁棒性好,控制效果优于经典PID舵机控制器.
針對經典PID控製無法滿足船舶電動舵機繫統指標要求的問題,設計一種基于自抗擾控製器的控製算法.分析瞭船舶電動舵機的數學模型.針對舵機控製對象設計二階自抗擾控製器,建立基于自抗擾控製器的舵機控製繫統.利用Matlab對舵機帶負載工作進行倣真,對文中所提齣自抗擾舵機控製器與經典PID舵機控製器進行對比分析.結果錶明,文中所提齣的自抗擾船舶電動舵機控製器能夠滿足舵機在負載大範圍變化以及存在外界榦擾時所需的響應速度,併有效改善動靜態特性,抗榦擾能力彊,魯棒性好,控製效果優于經典PID舵機控製器.
침대경전PID공제무법만족선박전동타궤계통지표요구적문제,설계일충기우자항우공제기적공제산법.분석료선박전동타궤적수학모형.침대타궤공제대상설계이계자항우공제기,건립기우자항우공제기적타궤공제계통.이용Matlab대타궤대부재공작진행방진,대문중소제출자항우타궤공제기여경전PID타궤공제기진행대비분석.결과표명,문중소제출적자항우선박전동타궤공제기능구만족타궤재부재대범위변화이급존재외계간우시소수적향응속도,병유효개선동정태특성,항간우능력강,로봉성호,공제효과우우경전PID타궤공제기.
