机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2013年
19期
40-47
,共8页
球形机器人%变结构%连杆爬坡机构%原地零半径转向%爬坡力学模型
毬形機器人%變結構%連桿爬坡機構%原地零半徑轉嚮%爬坡力學模型
구형궤기인%변결구%련간파파궤구%원지령반경전향%파파역학모형
Spherical robot%Variable structure%Climbing link mechanism%Zero turn radius%Climbing mechanics model
针对已有的变结构球型机器人在连杆爬坡机构展开状态下无法进行转弯的缺点,改进了原有机构,使其成为一种在两种运动模式下都可以进行原地零半径转弯的新型球形移动机器人.由于新型机器人的后轮也能提供驱动力,因此其爬坡能力也大大增强.建立新型变结构球型机器人爬坡和转弯的力学模型,并用仿真软件分别对新旧几款球形机器人的爬坡运动进行仿真对比分析,通过仿真分析验证了力学模型的正确性和新型机构对于增强机器人爬坡能力的有效性.在此基础上,对影响新型机器人爬坡能力的参数进行分析,为进一步提高机器人越障能力提供了理论依据.最后,通过样机试验进一步验证了力学模型的正确性、机器人的转弯灵活性和新机构对于增强机器人爬坡能力的有效性.
針對已有的變結構毬型機器人在連桿爬坡機構展開狀態下無法進行轉彎的缺點,改進瞭原有機構,使其成為一種在兩種運動模式下都可以進行原地零半徑轉彎的新型毬形移動機器人.由于新型機器人的後輪也能提供驅動力,因此其爬坡能力也大大增彊.建立新型變結構毬型機器人爬坡和轉彎的力學模型,併用倣真軟件分彆對新舊幾款毬形機器人的爬坡運動進行倣真對比分析,通過倣真分析驗證瞭力學模型的正確性和新型機構對于增彊機器人爬坡能力的有效性.在此基礎上,對影響新型機器人爬坡能力的參數進行分析,為進一步提高機器人越障能力提供瞭理論依據.最後,通過樣機試驗進一步驗證瞭力學模型的正確性、機器人的轉彎靈活性和新機構對于增彊機器人爬坡能力的有效性.
침대이유적변결구구형궤기인재련간파파궤구전개상태하무법진행전만적결점,개진료원유궤구,사기성위일충재량충운동모식하도가이진행원지령반경전만적신형구형이동궤기인.유우신형궤기인적후륜야능제공구동력,인차기파파능력야대대증강.건립신형변결구구형궤기인파파화전만적역학모형,병용방진연건분별대신구궤관구형궤기인적파파운동진행방진대비분석,통과방진분석험증료역학모형적정학성화신형궤구대우증강궤기인파파능력적유효성.재차기출상,대영향신형궤기인파파능력적삼수진행분석,위진일보제고궤기인월장능력제공료이론의거.최후,통과양궤시험진일보험증료역학모형적정학성、궤기인적전만령활성화신궤구대우증강궤기인파파능력적유효성.
