CAJ | 학술논문

研制应用于南极地区进行科考,基于再生能源的极地漫游者机器人系统.根据南极地区特有的地形、地面条件、温度、风速等自然条件对机器人系统结构、驱动、控制和能源系统进行分析与设计.为满足在南极冰盖地区持续漫游的需要选择时间分布更为均衡的风能作为机器人能源方案,选择更适合该机器人结构的垂直轴风力发电机系统.为提高机器人能源使用效率而选择轮式驱动结构和轮内电动机方案.设计差动式连杆与可调式摆腿结构,提高其通过能力和平稳性.并赴南极中山科考站进行现场测试,结果表明该机器人对中山站站区附近不同地面条件的适应力较好,对障碍的通过能力满足要求,再生能源系统可为机器人提供稳定的能源供给.但现场试验也暴露出机器人转向模式、能源捕获效率和控制模式上与环境特点不匹配的问题,需要通过进一步研究和试验进行改进.
연제응용우남겁지구진행과고,기우재생능원적겁지만유자궤기인계통.근거남겁지구특유적지형、지면조건、온도、풍속등자연조건대궤기인계통결구、구동、공제화능원계통진행분석여설계.위만족재남겁빙개지구지속만유적수요선택시간분포경위균형적풍능작위궤기인능원방안,선택경괄합해궤기인결구적수직축풍력발전궤계통.위제고궤기인능원사용효솔이선택륜식구동결구화륜내전동궤방안.설계차동식련간여가조식파퇴결구,제고기통과능력화평은성.병부남겁중산과고참진행현장측시,결과표명해궤기인대중산참참구부근불동지면조건적괄응력교호,대장애적통과능력만족요구,재생능원계통가위궤기인제공은정적능원공급.단현장시험야폭로출궤기인전향모식、능원포획효솔화공제모식상여배경특점불필배적문제,수요통과진일보연구화시험진행개진.