桂林航天工业学院学报
桂林航天工業學院學報
계림항천공업학원학보
Journal of Guilin College of Aerospace Technology
2013年
3期
289-292
,共4页
斯迎军%水小平%郭永刚
斯迎軍%水小平%郭永剛
사영군%수소평%곽영강
SCARA机械臂%DAMA Robotic工具箱%稳定性分析%轨迹规划
SCARA機械臂%DAMA Robotic工具箱%穩定性分析%軌跡規劃
SCARA궤계비%DAMA Robotic공구상%은정성분석%궤적규화
建立 SCARA机械臂的动力学微分方程，利用基于模型的解耦方法，并使用 DAMA Robotics 工具箱搭建了SCARA机械臂的仿真平台。在进行稳定性分析后，对该类机械臂进行轨迹规划与图形仿真。最后根据仿真结果对机械臂的性能指标进行了评估。结果表明该工具箱是快速搭建机械臂控制仿真系统和进行图形仿真的有利工具。
建立 SCARA機械臂的動力學微分方程，利用基于模型的解耦方法，併使用 DAMA Robotics 工具箱搭建瞭SCARA機械臂的倣真平檯。在進行穩定性分析後，對該類機械臂進行軌跡規劃與圖形倣真。最後根據倣真結果對機械臂的性能指標進行瞭評估。結果錶明該工具箱是快速搭建機械臂控製倣真繫統和進行圖形倣真的有利工具。
건립 SCARA궤계비적동역학미분방정，이용기우모형적해우방법，병사용 DAMA Robotics 공구상탑건료SCARA궤계비적방진평태。재진행은정성분석후，대해류궤계비진행궤적규화여도형방진。최후근거방진결과대궤계비적성능지표진행료평고。결과표명해공구상시쾌속탑건궤계비공제방진계통화진행도형방진적유리공구。
