导航与控制
導航與控製
도항여공제
NAVIGATION AND CONTROL
2014年
3期
19-25,55
,共8页
单轴速率转台%冗余捷联惯导系统%误差模型%标定
單軸速率轉檯%冗餘捷聯慣導繫統%誤差模型%標定
단축속솔전태%용여첩련관도계통%오차모형%표정
以斜置冗余捷联惯导系统(RSINS)为研究对象,提出了一种基于单轴速率转台的标定方法.首先从斜置RSINS的系统配置结构出发,推导了描述斜置RSINS安装失准角的线性化方程以及系统标定量测方程:结合单轴速率转台指出至少需要四个非平面位置才可标定惯性传感器零偏、标度因数及安装失准角,并详细给出加速度计四位置标定方法;考虑到仅以地球转速为观测量时陀螺仪标定参数可观测性较弱,单轴速率转台存在不可忽视的角位置误差及系统安装方位误差等原因,设计四位置静态和三位置转动标定方法以保证陀螺仪的标定精度.通过构建RSINS标定仿真平台验证该方法的有效性,并利用实验室搭建的六冗余样机进行了试验验证.其标定成本低、标定精度高、操作简便且不需要北向基准,具有较好的工程应用价值.
以斜置冗餘捷聯慣導繫統(RSINS)為研究對象,提齣瞭一種基于單軸速率轉檯的標定方法.首先從斜置RSINS的繫統配置結構齣髮,推導瞭描述斜置RSINS安裝失準角的線性化方程以及繫統標定量測方程:結閤單軸速率轉檯指齣至少需要四箇非平麵位置纔可標定慣性傳感器零偏、標度因數及安裝失準角,併詳細給齣加速度計四位置標定方法;攷慮到僅以地毬轉速為觀測量時陀螺儀標定參數可觀測性較弱,單軸速率轉檯存在不可忽視的角位置誤差及繫統安裝方位誤差等原因,設計四位置靜態和三位置轉動標定方法以保證陀螺儀的標定精度.通過構建RSINS標定倣真平檯驗證該方法的有效性,併利用實驗室搭建的六冗餘樣機進行瞭試驗驗證.其標定成本低、標定精度高、操作簡便且不需要北嚮基準,具有較好的工程應用價值.
이사치용여첩련관도계통(RSINS)위연구대상,제출료일충기우단축속솔전태적표정방법.수선종사치RSINS적계통배치결구출발,추도료묘술사치RSINS안장실준각적선성화방정이급계통표정량측방정:결합단축속솔전태지출지소수요사개비평면위치재가표정관성전감기령편、표도인수급안장실준각,병상세급출가속도계사위치표정방법;고필도부이지구전속위관측량시타라의표정삼수가관측성교약,단축속솔전태존재불가홀시적각위치오차급계통안장방위오차등원인,설계사위치정태화삼위치전동표정방법이보증타라의적표정정도.통과구건RSINS표정방진평태험증해방법적유효성,병이용실험실탑건적륙용여양궤진행료시험험증.기표정성본저、표정정도고、조작간편차불수요북향기준,구유교호적공정응용개치.
