控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
11期
1486-1491
,共6页
杜佳璐%杨杨%郭晨%李广强
杜佳璐%楊楊%郭晨%李廣彊
두가로%양양%곽신%리엄강
动力定位%高增益观测器%backstepping%动态面控制%输出反馈
動力定位%高增益觀測器%backstepping%動態麵控製%輸齣反饋
동력정위%고증익관측기%backstepping%동태면공제%수출반궤
dynamic positioning%high gain observer%backstepping%dynamic surface control%output feedback
针对动力定位船舶的速度向量不可测的问题,考虑外部环境扰动,将高增益观测器、动态面控制技术和矢量backstepping方法相结合,设计仅依赖于船舶位置和艏摇角测量值的船舶动力定位系统输出反馈控制律.动态面控制技术的引入,使控制律结构简单,易于工程实现.应用Lyapunov函数证明了所设计的控制律能迫使船舶的位置和艏摇角收敛于期望值,并保证船舶动力定位输出反馈闭环系统所有信号均一致最终有界.基于一艘供给船的仿真研究验证了所设计的基于高增益观测器的船舶动力定位输出反馈控制律的有效性.
針對動力定位船舶的速度嚮量不可測的問題,攷慮外部環境擾動,將高增益觀測器、動態麵控製技術和矢量backstepping方法相結閤,設計僅依賴于船舶位置和艏搖角測量值的船舶動力定位繫統輸齣反饋控製律.動態麵控製技術的引入,使控製律結構簡單,易于工程實現.應用Lyapunov函數證明瞭所設計的控製律能迫使船舶的位置和艏搖角收斂于期望值,併保證船舶動力定位輸齣反饋閉環繫統所有信號均一緻最終有界.基于一艘供給船的倣真研究驗證瞭所設計的基于高增益觀測器的船舶動力定位輸齣反饋控製律的有效性.
침대동력정위선박적속도향량불가측적문제,고필외부배경우동,장고증익관측기、동태면공제기술화시량backstepping방법상결합,설계부의뢰우선박위치화수요각측량치적선박동력정위계통수출반궤공제률.동태면공제기술적인입,사공제률결구간단,역우공정실현.응용Lyapunov함수증명료소설계적공제률능박사선박적위치화수요각수렴우기망치,병보증선박동력정위수출반궤폐배계통소유신호균일치최종유계.기우일소공급선적방진연구험증료소설계적기우고증익관측기적선박동력정위수출반궤공제률적유효성.
