安徽农业科学
安徽農業科學
안휘농업과학
JOURNAL OF ANHUI AGRICULTURAL SCIENCES
2013年
25期
10519-10521
,共3页
局部路径规划%机器人%分层模糊控制器
跼部路徑規劃%機器人%分層模糊控製器
국부로경규화%궤기인%분층모호공제기
Local path planning%Robot%Hierarchical fuzzy controller
论述了未知环境下移动机器人的局部路径规划.对模糊控制器,如果输入量较多导致模糊规则数目太大,则采用分层模糊控制器.详细介绍了分层模糊控制器的设计,包括输入输出变量的模糊化以及隶属函数的确定、模糊规则的设计、推理方法的设计以及解模糊化的方法,并给出了局部路径规划的仿真结果.仿真结果验证了分层模糊控制器采用较少的规则能够实时快速地规划出一条无碰撞路径.
論述瞭未知環境下移動機器人的跼部路徑規劃.對模糊控製器,如果輸入量較多導緻模糊規則數目太大,則採用分層模糊控製器.詳細介紹瞭分層模糊控製器的設計,包括輸入輸齣變量的模糊化以及隸屬函數的確定、模糊規則的設計、推理方法的設計以及解模糊化的方法,併給齣瞭跼部路徑規劃的倣真結果.倣真結果驗證瞭分層模糊控製器採用較少的規則能夠實時快速地規劃齣一條無踫撞路徑.
논술료미지배경하이동궤기인적국부로경규화.대모호공제기,여과수입량교다도치모호규칙수목태대,칙채용분층모호공제기.상세개소료분층모호공제기적설계,포괄수입수출변량적모호화이급대속함수적학정、모호규칙적설계、추리방법적설계이급해모호화적방법,병급출료국부로경규화적방진결과.방진결과험증료분층모호공제기채용교소적규칙능구실시쾌속지규화출일조무팽당로경.
