哈尔滨商业大学学报（自然科学版）
哈爾濱商業大學學報（自然科學版）
합이빈상업대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF COMMERCE(NATURAL SCIENCES EDITION)
2013年
6期
694-698
,共5页
焦磊涛%张伟%仲军%樊继壮%王猛
焦磊濤%張偉%仲軍%樊繼壯%王猛
초뢰도%장위%중군%번계장%왕맹
机器人%动力学分析%仿生%ADAMS
機器人%動力學分析%倣生%ADAMS
궤기인%동역학분석%방생%ADAMS
robot%kinetic analysis%bionic%ADAMS
设计了一种仿青蛙跳跃机器人,该机器人以跳跃能力突出的青蛙为原型设计机械结构,以气动人工肌肉作为其驱动器.这样使得整部机器人的结构接近生物青蛙,具有较高的隐蔽性,能够满足军事侦察等任务的要求.但是,由于仿生结构的复杂性给运动学和动力学的分析带来了困难.运用拉格朗日法对机器人在不同的跳跃阶段进行动力学分析,得出每个跳跃阶段的动力学方程.并利用AD-AMS和Matlab联合仿真的方法对得到的动力学方程进行验证,其结果说明了分析的正确性.这为后续研究工作奠定基础.
設計瞭一種倣青蛙跳躍機器人,該機器人以跳躍能力突齣的青蛙為原型設計機械結構,以氣動人工肌肉作為其驅動器.這樣使得整部機器人的結構接近生物青蛙,具有較高的隱蔽性,能夠滿足軍事偵察等任務的要求.但是,由于倣生結構的複雜性給運動學和動力學的分析帶來瞭睏難.運用拉格朗日法對機器人在不同的跳躍階段進行動力學分析,得齣每箇跳躍階段的動力學方程.併利用AD-AMS和Matlab聯閤倣真的方法對得到的動力學方程進行驗證,其結果說明瞭分析的正確性.這為後續研究工作奠定基礎.
설계료일충방청와도약궤기인,해궤기인이도약능력돌출적청와위원형설계궤계결구,이기동인공기육작위기구동기.저양사득정부궤기인적결구접근생물청와,구유교고적은폐성,능구만족군사정찰등임무적요구.단시,유우방생결구적복잡성급운동학화동역학적분석대래료곤난.운용랍격랑일법대궤기인재불동적도약계단진행동역학분석,득출매개도약계단적동역학방정.병이용AD-AMS화Matlab연합방진적방법대득도적동역학방정진행험증,기결과설명료분석적정학성.저위후속연구공작전정기출.
