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2014年
10期
2-4
,共3页
两轮自平衡机器人%Lagrange方程%LQR%PID%DSP2812
兩輪自平衡機器人%Lagrange方程%LQR%PID%DSP2812
량륜자평형궤기인%Lagrange방정%LQR%PID%DSP2812
两轮自平衡移动机器人是一种高阶次、不稳定、非线性的典型控制系统.以其为研究对象,采用Lagrange方程建立其动力学模型,经过线性化处理得到其一定约束条件下的线性化模型.采用线性二次型调节器与PID控制相结合的方法可有效克服线性化过程中约束条件对系统的影响,并且以数字信号处理器芯片TMS320LF2812为控制器核心,实现了两轮机器人较大倾角范围的动态平衡控制.物理实验表明:使用LQR与PID复合控制器对两轮机器人实体控制的有效性.
兩輪自平衡移動機器人是一種高階次、不穩定、非線性的典型控製繫統.以其為研究對象,採用Lagrange方程建立其動力學模型,經過線性化處理得到其一定約束條件下的線性化模型.採用線性二次型調節器與PID控製相結閤的方法可有效剋服線性化過程中約束條件對繫統的影響,併且以數字信號處理器芯片TMS320LF2812為控製器覈心,實現瞭兩輪機器人較大傾角範圍的動態平衡控製.物理實驗錶明:使用LQR與PID複閤控製器對兩輪機器人實體控製的有效性.
량륜자평형이동궤기인시일충고계차、불은정、비선성적전형공제계통.이기위연구대상,채용Lagrange방정건립기동역학모형,경과선성화처리득도기일정약속조건하적선성화모형.채용선성이차형조절기여PID공제상결합적방법가유효극복선성화과정중약속조건대계통적영향,병차이수자신호처리기심편TMS320LF2812위공제기핵심,실현료량륜궤기인교대경각범위적동태평형공제.물리실험표명:사용LQR여PID복합공제기대량륜궤기인실체공제적유효성.
