郑州轻工业学院学报（自然科学版）
鄭州輕工業學院學報（自然科學版）
정주경공업학원학보（자연과학판）
JOURNAL OF ZHENGZHOU INSTITUTE OF LIGHT INDUSTRY(NATURAL SCIENCE)
2013年
6期
67-72
,共6页
螺旋理论%并联机器人%运动学分析%正反解%运动自由度
螺鏇理論%併聯機器人%運動學分析%正反解%運動自由度
라선이론%병련궤기인%운동학분석%정반해%운동자유도
screw theory%parallel robot%kinematics analysis%positive and inverse solution%freedom of movement
提出了一种新的3-RRS 并联机器人运动学分析方法：应用螺旋理论建立了螺旋和反螺旋模型，通过模型分析得其运动自由度与 Kutzbach Grubler 公式计算结果一致；推导了并联机器人的位置正反解模型，用仿真软件 Matlab 中牛顿迭代法进行了先正解后反解和先反解后正解计算，验证了数值的正确性。该方法同样适用其他并联机器人，具有应用价值。
提齣瞭一種新的3-RRS 併聯機器人運動學分析方法：應用螺鏇理論建立瞭螺鏇和反螺鏇模型，通過模型分析得其運動自由度與 Kutzbach Grubler 公式計算結果一緻；推導瞭併聯機器人的位置正反解模型，用倣真軟件 Matlab 中牛頓迭代法進行瞭先正解後反解和先反解後正解計算，驗證瞭數值的正確性。該方法同樣適用其他併聯機器人，具有應用價值。
제출료일충신적3-RRS 병련궤기인운동학분석방법：응용라선이론건립료라선화반라선모형，통과모형분석득기운동자유도여 Kutzbach Grubler 공식계산결과일치；추도료병련궤기인적위치정반해모형，용방진연건 Matlab 중우돈질대법진행료선정해후반해화선반해후정해계산，험증료수치적정학성。해방법동양괄용기타병련궤기인，구유응용개치。
A new type of 3-RRS parallel robot kinematics analysis method was proposed.Based on the screw theory,a 3-RRS parallel robot kinematics and anti-helix spiral model was established,obtaining the freedom of movement through the model analysis and Kutzbach Grubler calculated results,deriving a paral-lel position of the robot inverse solution models.Using Newton′s iterative method of simulation software Matlab,the first positive solution and then inverse solution and then inverse solution after the first positive solution were calculated to verify the numerical accuracy.The 3-RRS method also applied to other parallel robots,and had application value.
