兰州工业学院学报
蘭州工業學院學報
란주공업학원학보
Journal of Lanzhou Institute of Technology
2014年
1期
69-73
,共5页
最短路径%优化模型%避障,Dijkstra算法
最短路徑%優化模型%避障,Dijkstra算法
최단로경%우화모형%피장,Dijkstra산법
研究了机器人在存在12个不同形状、不同大小障碍物的平面区域内避障的最短路径及最短时间路径问题.结合图论中的Dijsktra算法,获得了机器人避障的最佳路线;并对最佳路线进行了平滑处理,分别建立了问题一、二的非线性规划优化模型;利用Maple软件和Lingo软件编程,求出了最短路径、最短时间路径及切点的坐标.
研究瞭機器人在存在12箇不同形狀、不同大小障礙物的平麵區域內避障的最短路徑及最短時間路徑問題.結閤圖論中的Dijsktra算法,穫得瞭機器人避障的最佳路線;併對最佳路線進行瞭平滑處理,分彆建立瞭問題一、二的非線性規劃優化模型;利用Maple軟件和Lingo軟件編程,求齣瞭最短路徑、最短時間路徑及切點的坐標.
연구료궤기인재존재12개불동형상、불동대소장애물적평면구역내피장적최단로경급최단시간로경문제.결합도론중적Dijsktra산법,획득료궤기인피장적최가로선;병대최가로선진행료평활처리,분별건립료문제일、이적비선성규화우화모형;이용Maple연건화Lingo연건편정,구출료최단로경、최단시간로경급절점적좌표.
