中国新技术新产品
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중국신기술신산품
CHINA NEW TECHNOLOGIES AND PRODUCTS
2014年
12期
5-6
,共2页
机器人%空间圆弧%插补%矢量
機器人%空間圓弧%插補%矢量
궤기인%공간원호%삽보%시량
本文介绍了一种针对机器人空间圆弧的插补方法。机器人TCP经历的空间任意三点，求出空间圆弧的圆心和半径，继而推导出机器人控制系统中任意空间圆弧的实现方法，该算法不仅理论上可使所有插补点均在圆弧上，而且采用了矢量算法，避免了插补方向和过象限的判断。
本文介紹瞭一種針對機器人空間圓弧的插補方法。機器人TCP經歷的空間任意三點，求齣空間圓弧的圓心和半徑，繼而推導齣機器人控製繫統中任意空間圓弧的實現方法，該算法不僅理論上可使所有插補點均在圓弧上，而且採用瞭矢量算法，避免瞭插補方嚮和過象限的判斷。
본문개소료일충침대궤기인공간원호적삽보방법。궤기인TCP경력적공간임의삼점，구출공간원호적원심화반경，계이추도출궤기인공제계통중임의공간원호적실현방법，해산법불부이론상가사소유삽보점균재원호상，이차채용료시량산법，피면료삽보방향화과상한적판단。
