中国农机化学报
中國農機化學報
중국농궤화학보
Journal of Chinese Agricultural Mechanization
2013年
6期
225-229
,共5页
自导航%温室%收获机器人%并行处理
自導航%溫室%收穫機器人%併行處理
자도항%온실%수획궤기인%병행처리
为了提高采摘机器人作业时的实用性和收获效率,结合斜拉线式的种植模式,设计了一种自导航温室黄瓜收获机器人.收获机器人沿导航线运动,橡胶条栅栏式的收获装置可以有效地隔离黄瓜和茎叶,收获装置可以做横向和斜上升降运动,黄瓜收获与下一个采摘目标的图像获取同步进行,获取的源图像经灰度变换、Otsu自适应阈值算法和中值滤波算法预处理后,再采用局部最大类间方差阈值法对黄瓜果实进行识别.试验结果表明收获速度可达25根/min,收获成功率在92％以上,可以满足温室黄瓜收获的实际工况要求,具有较好的应用前景.
為瞭提高採摘機器人作業時的實用性和收穫效率,結閤斜拉線式的種植模式,設計瞭一種自導航溫室黃瓜收穫機器人.收穫機器人沿導航線運動,橡膠條柵欄式的收穫裝置可以有效地隔離黃瓜和莖葉,收穫裝置可以做橫嚮和斜上升降運動,黃瓜收穫與下一箇採摘目標的圖像穫取同步進行,穫取的源圖像經灰度變換、Otsu自適應閾值算法和中值濾波算法預處理後,再採用跼部最大類間方差閾值法對黃瓜果實進行識彆.試驗結果錶明收穫速度可達25根/min,收穫成功率在92％以上,可以滿足溫室黃瓜收穫的實際工況要求,具有較好的應用前景.
위료제고채적궤기인작업시적실용성화수획효솔,결합사랍선식적충식모식,설계료일충자도항온실황과수획궤기인.수획궤기인연도항선운동,상효조책란식적수획장치가이유효지격리황과화경협,수획장치가이주횡향화사상승강운동,황과수획여하일개채적목표적도상획취동보진행,획취적원도상경회도변환、Otsu자괄응역치산법화중치려파산법예처리후,재채용국부최대류간방차역치법대황과과실진행식별.시험결과표명수획속도가체25근/min,수획성공솔재92％이상,가이만족온실황과수획적실제공황요구,구유교호적응용전경.
