天津大学学报
天津大學學報
천진대학학보
JOURNAL OF TIANJIN UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2013年
11期
991-997
,共7页
李洪凤%宋振辉%郭辰%李斌
李洪鳳%宋振輝%郭辰%李斌
리홍봉%송진휘%곽신%리빈
永磁球形电动机%动力学模型%轨迹跟踪%计算力矩法
永磁毬形電動機%動力學模型%軌跡跟蹤%計算力矩法
영자구형전동궤%동역학모형%궤적근종%계산력구법
permanent magnet spherical motor%dynamic model%trajectory tracking%computed torque method
永磁球形电动机动力学系统是一个多变量、非线性、强耦合系统.外部扰动、参数估计误差以及模型的近似均会影响系统的控制效果.为了获得良好的静态和动态性能,改善轨迹跟踪性能,提出了一种基于计算力矩法的永磁球形电动机轨迹跟踪控制策略.仿真结果表明,此方法可有效地削弱各轴向间非线性交叉耦合的影响,对外部扰动和模型误差具有良好的鲁棒性,可实现理想的轨迹跟踪控制效果.
永磁毬形電動機動力學繫統是一箇多變量、非線性、彊耦閤繫統.外部擾動、參數估計誤差以及模型的近似均會影響繫統的控製效果.為瞭穫得良好的靜態和動態性能,改善軌跡跟蹤性能,提齣瞭一種基于計算力矩法的永磁毬形電動機軌跡跟蹤控製策略.倣真結果錶明,此方法可有效地削弱各軸嚮間非線性交扠耦閤的影響,對外部擾動和模型誤差具有良好的魯棒性,可實現理想的軌跡跟蹤控製效果.
영자구형전동궤동역학계통시일개다변량、비선성、강우합계통.외부우동、삼수고계오차이급모형적근사균회영향계통적공제효과.위료획득량호적정태화동태성능,개선궤적근종성능,제출료일충기우계산력구법적영자구형전동궤궤적근종공제책략.방진결과표명,차방법가유효지삭약각축향간비선성교차우합적영향,대외부우동화모형오차구유량호적로봉성,가실현이상적궤적근종공제효과.
