机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2013年
8期
16-18,25
,共4页
人机合作%康复机器人%卧式下肢屈伸%凯恩方法%动力学
人機閤作%康複機器人%臥式下肢屈伸%凱恩方法%動力學
인궤합작%강복궤기인%와식하지굴신%개은방법%동역학
man-machine cooperation%rehabilitation robot%horizontal lower limbs for flexion and extension%Kane method%dynamics
为了帮助脑卒中后偏瘫、单侧肢体运动障碍的患者进行下肢康复训练,基于人机合作技术提出了一种下肢康复训练机器人.该机器人根据患者的运动意愿,通过与人合作完成下肢的康复训练.引入广义速率的概念,基于凯恩方法对人体卧式下肢屈伸运动进行了动力学建模与仿真,求解了下肢屈伸运动的约束方程和凯恩方程,得到了下肢运动曲线和驱动力矩曲线.该研究为下肢康复训练器械的设计与研制提供了参考和理论依据.
為瞭幫助腦卒中後偏癱、單側肢體運動障礙的患者進行下肢康複訓練,基于人機閤作技術提齣瞭一種下肢康複訓練機器人.該機器人根據患者的運動意願,通過與人閤作完成下肢的康複訓練.引入廣義速率的概唸,基于凱恩方法對人體臥式下肢屈伸運動進行瞭動力學建模與倣真,求解瞭下肢屈伸運動的約束方程和凱恩方程,得到瞭下肢運動麯線和驅動力矩麯線.該研究為下肢康複訓練器械的設計與研製提供瞭參攷和理論依據.
위료방조뇌졸중후편탄、단측지체운동장애적환자진행하지강복훈련,기우인궤합작기술제출료일충하지강복훈련궤기인.해궤기인근거환자적운동의원,통과여인합작완성하지적강복훈련.인입엄의속솔적개념,기우개은방법대인체와식하지굴신운동진행료동역학건모여방진,구해료하지굴신운동적약속방정화개은방정,득도료하지운동곡선화구동력구곡선.해연구위하지강복훈련기계적설계여연제제공료삼고화이론의거.
