火力与指挥控制
火力與指揮控製
화력여지휘공제
FIRE CONTROL & COMMAND CONTROL
2013年
10期
107-110
,共4页
闫永宝%张豫南%颜南明%孙晓雨
閆永寶%張豫南%顏南明%孫曉雨
염영보%장예남%안남명%손효우
滑动转向%电驱动%轮胎纵向力最优分配%滑模控制
滑動轉嚮%電驅動%輪胎縱嚮力最優分配%滑模控製
활동전향%전구동%륜태종향력최우분배%활모공제
skid steering%electric drive%tire longitudinal forces optimization distribution%sliding mode control
针对6×6滑动转向电驱动无人车,提出了一种运动控制算法,该算法包含3部分:速度PI控制器跟踪期望的车速,角速度滑模控制器计算车辆转弯所需要的转弯扭矩;轮胎纵向力最优分配控制器根据输入的纵向牵引力和转弯扭矩,计算分配单个轮胎所需要的纵向力,使轮胎利用率达到最小.建立了车辆的动力学和运动学模型,并对算法进行了仿真验证,仿真结果表明了算法的有效性.
針對6×6滑動轉嚮電驅動無人車,提齣瞭一種運動控製算法,該算法包含3部分:速度PI控製器跟蹤期望的車速,角速度滑模控製器計算車輛轉彎所需要的轉彎扭矩;輪胎縱嚮力最優分配控製器根據輸入的縱嚮牽引力和轉彎扭矩,計算分配單箇輪胎所需要的縱嚮力,使輪胎利用率達到最小.建立瞭車輛的動力學和運動學模型,併對算法進行瞭倣真驗證,倣真結果錶明瞭算法的有效性.
침대6×6활동전향전구동무인차,제출료일충운동공제산법,해산법포함3부분:속도PI공제기근종기망적차속,각속도활모공제기계산차량전만소수요적전만뉴구;륜태종향력최우분배공제기근거수입적종향견인력화전만뉴구,계산분배단개륜태소수요적종향력,사륜태이용솔체도최소.건립료차량적동역학화운동학모형,병대산법진행료방진험증,방진결과표명료산법적유효성.
