电光与控制
電光與控製
전광여공제
ELECTRONICS OPTICS & CONTROL
2013年
11期
52-55
,共4页
修正罗德里格参数%平方根无迹卡尔曼滤波%姿态估计%专家系统
脩正囉德裏格參數%平方根無跡卡爾曼濾波%姿態估計%專傢繫統
수정라덕리격삼수%평방근무적잡이만려파%자태고계%전가계통
Modified Rodrigues Parameter (MRP)%SRUKF%attitude estimation%expert system
针对四元数在飞行器姿态描述时存在冗余的问题,设计了把修正罗德里格参数(MRPs)作为描述姿态的一种全姿态描述方法,将加速度计和磁强计作为观测量,提出了基于平方根无迹卡尔曼滤波器(SRUKF)的姿态估计算法,针对外界环境对加速度计和磁强计的干扰问题,将专家系统引入SRUKF算法中,根据加速度及磁场信息实时调整滤波器的量测噪声矩阵,有效地提高了算法的抗干扰性.实验结果表明,该算法成功使系统的静态精度姿态角小于0.05°,航向角小于0.1°;动态精度姿态角小于0.5°,航向角小于1°,优化效果得到了明显改善.
針對四元數在飛行器姿態描述時存在冗餘的問題,設計瞭把脩正囉德裏格參數(MRPs)作為描述姿態的一種全姿態描述方法,將加速度計和磁彊計作為觀測量,提齣瞭基于平方根無跡卡爾曼濾波器(SRUKF)的姿態估計算法,針對外界環境對加速度計和磁彊計的榦擾問題,將專傢繫統引入SRUKF算法中,根據加速度及磁場信息實時調整濾波器的量測譟聲矩陣,有效地提高瞭算法的抗榦擾性.實驗結果錶明,該算法成功使繫統的靜態精度姿態角小于0.05°,航嚮角小于0.1°;動態精度姿態角小于0.5°,航嚮角小于1°,優化效果得到瞭明顯改善.
침대사원수재비행기자태묘술시존재용여적문제,설계료파수정라덕리격삼수(MRPs)작위묘술자태적일충전자태묘술방법,장가속도계화자강계작위관측량,제출료기우평방근무적잡이만려파기(SRUKF)적자태고계산법,침대외계배경대가속도계화자강계적간우문제,장전가계통인입SRUKF산법중,근거가속도급자장신식실시조정려파기적량측조성구진,유효지제고료산법적항간우성.실험결과표명,해산법성공사계통적정태정도자태각소우0.05°,항향각소우0.1°;동태정도자태각소우0.5°,항향각소우1°,우화효과득도료명현개선.
