CAJ | 학술논문

对一种平面三自由度非对称并联机构（3-PRR并联机构）进行运动学分析，基于虚功原理和该机构的运动学模型建立机构的动力学模型，并通过数值仿真，求解动力学模型，得到系统驱动力的变化规律。结果表明，机构在一个周期内两次穿越奇异位形，对机构的动态特性影响很大，因此系统设计阶段，应进一步对机构尺寸进行优化。研究对进一步分析3-PRR并联机构的运动稳定性、机构优化设计和系统控制等实际工程应用提供了理论基础。
대일충평면삼자유도비대칭병련궤구（3-PRR병련궤구）진행운동학분석，기우허공원리화해궤구적운동학모형건립궤구적동역학모형，병통과수치방진，구해동역학모형，득도계통구동력적변화규률。결과표명，궤구재일개주기내량차천월기이위형，대궤구적동태특성영향흔대，인차계통설계계단，응진일보대궤구척촌진행우화。연구대진일보분석3-PRR병련궤구적운동은정성、궤구우화설계화계통공제등실제공정응용제공료이론기출。