CAJ | 학술논문

针对现代工业对机器人控制系统开放性和通用性的要求,基于VC++设计了一种直角坐标机器人控制系统.整个系统以“工控机+运动控制卡”为核心,采用GALILDMC-1842运动控制卡、伺服电机驱动器以及直角坐标机器人构成一个开放式结构.控制系统主要包括硬件设计、软件设计和轨迹规划,实现了单轴点动、连续运动、回零运动以及多轴直线插补、圆弧插补等功能.机器人根据末端执行机构的不同,可完成不同作业任务,具有良好的开放性和扩展性.本文执行机构采用雕刻机专用电主轴,根据设定的雕刻任务,编写轨迹程序,成功实现了雕刻任务.实验结果表明,所设计的机器人控制系统较好的完成了轨迹规划任务,具有很好的性能和应用前景.
침대현대공업대궤기인공제계통개방성화통용성적요구,기우VC++설계료일충직각좌표궤기인공제계통.정개계통이“공공궤+운동공제잡”위핵심,채용GALILDMC-1842운동공제잡、사복전궤구동기이급직각좌표궤기인구성일개개방식결구.공제계통주요포괄경건설계、연건설계화궤적규화,실현료단축점동、련속운동、회령운동이급다축직선삽보、원호삽보등공능.궤기인근거말단집행궤구적불동,가완성불동작업임무,구유량호적개방성화확전성.본문집행궤구채용조각궤전용전주축,근거설정적조각임무,편사궤적정서,성공실현료조각임무.실험결과표명,소설계적궤기인공제계통교호적완성료궤적규화임무,구유흔호적성능화응용전경.