中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2013年
5期
624-630
,共7页
四旋翼飞行器%紊流风场%积分反推控制%李雅普诺夫稳定性
四鏇翼飛行器%紊流風場%積分反推控製%李雅普諾伕穩定性
사선익비행기%문류풍장%적분반추공제%리아보낙부은정성
quadrotor helicopter%turbulent wind field%integral backstepping control%Lyapunov theory
在实际飞行中,由于四旋翼飞行器飞行高度较低,故其易于受到紊流风场的作用.通过牛顿—欧拉方程建立了四旋翼飞行器在风场作用下的动力学模型,并根据Dryden模型生成紊流风场.控制器由采用基于积分反演算法的内环姿态控制器和采用常规PID控制算法的外环位置控制器组成,由李雅普诺夫理论判断了系统的稳定性.通过数值仿真实验的方式研究了系统在紊流风场作用下的动态性能及控制器的控制性能,结果表明:该模型能够准确反映风场作用下系统的动态性能;控制器在紊流风场作用下控制性能良好,系统具有较强的鲁棒性.
在實際飛行中,由于四鏇翼飛行器飛行高度較低,故其易于受到紊流風場的作用.通過牛頓—歐拉方程建立瞭四鏇翼飛行器在風場作用下的動力學模型,併根據Dryden模型生成紊流風場.控製器由採用基于積分反縯算法的內環姿態控製器和採用常規PID控製算法的外環位置控製器組成,由李雅普諾伕理論判斷瞭繫統的穩定性.通過數值倣真實驗的方式研究瞭繫統在紊流風場作用下的動態性能及控製器的控製性能,結果錶明:該模型能夠準確反映風場作用下繫統的動態性能;控製器在紊流風場作用下控製性能良好,繫統具有較彊的魯棒性.
재실제비행중,유우사선익비행기비행고도교저,고기역우수도문류풍장적작용.통과우돈—구랍방정건립료사선익비행기재풍장작용하적동역학모형,병근거Dryden모형생성문류풍장.공제기유채용기우적분반연산법적내배자태공제기화채용상규PID공제산법적외배위치공제기조성,유리아보낙부이론판단료계통적은정성.통과수치방진실험적방식연구료계통재문류풍장작용하적동태성능급공제기적공제성능,결과표명:해모형능구준학반영풍장작용하계통적동태성능;공제기재문류풍장작용하공제성능량호,계통구유교강적로봉성.
