中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2013年
5期
591-597
,共7页
稀疏网格%高斯求积分滤波%捷联惯性导航系统%初始对准%大方位失准角
稀疏網格%高斯求積分濾波%捷聯慣性導航繫統%初始對準%大方位失準角
희소망격%고사구적분려파%첩련관성도항계통%초시대준%대방위실준각
sparse-grid%Gauss quadrature filter%SINS%initial alignment%large azimuth misalignment
采用稀疏网格和高斯厄米特数值积分理论配置多维积分点,给出了简化的稀疏网格高斯求积分卡尔曼滤波方法(SGQKF).利用某型SINS静基座实测数据,分别采用2至5阶积分精度水平的SGQKF进行了SINS初始对准半物理仿真实验.当初始方位失准角较小时,SGQKF对准性能优于Kalman;当初始方位失准角较大时,3至5阶积分精度水平的SGQKF和QKF的对准性能相当,均优于2阶积分精度水平的SGQKF和对称采样UKF;与对称采样UKF相比,提高SGQKF积分精度水平可以获得更高的对准精度和更快的收敛速度,使用更为灵活;与同等积分精度的QKF相比,SGQKF运算量小得多,3阶积分精度水平的SGQKF的运算量约为QKF运算量的0.4％.综合考虑对准精度、收敛速度、运算量和适用条件,可采用3阶积分精度水平的SGQKF进行SINS初始对准.SGQKF能实现大、小方位失准角初始对准的无缝衔接,具有理论和工程实用价值.
採用稀疏網格和高斯阨米特數值積分理論配置多維積分點,給齣瞭簡化的稀疏網格高斯求積分卡爾曼濾波方法(SGQKF).利用某型SINS靜基座實測數據,分彆採用2至5階積分精度水平的SGQKF進行瞭SINS初始對準半物理倣真實驗.噹初始方位失準角較小時,SGQKF對準性能優于Kalman;噹初始方位失準角較大時,3至5階積分精度水平的SGQKF和QKF的對準性能相噹,均優于2階積分精度水平的SGQKF和對稱採樣UKF;與對稱採樣UKF相比,提高SGQKF積分精度水平可以穫得更高的對準精度和更快的收斂速度,使用更為靈活;與同等積分精度的QKF相比,SGQKF運算量小得多,3階積分精度水平的SGQKF的運算量約為QKF運算量的0.4％.綜閤攷慮對準精度、收斂速度、運算量和適用條件,可採用3階積分精度水平的SGQKF進行SINS初始對準.SGQKF能實現大、小方位失準角初始對準的無縫銜接,具有理論和工程實用價值.
채용희소망격화고사액미특수치적분이론배치다유적분점,급출료간화적희소망격고사구적분잡이만려파방법(SGQKF).이용모형SINS정기좌실측수거,분별채용2지5계적분정도수평적SGQKF진행료SINS초시대준반물리방진실험.당초시방위실준각교소시,SGQKF대준성능우우Kalman;당초시방위실준각교대시,3지5계적분정도수평적SGQKF화QKF적대준성능상당,균우우2계적분정도수평적SGQKF화대칭채양UKF;여대칭채양UKF상비,제고SGQKF적분정도수평가이획득경고적대준정도화경쾌적수렴속도,사용경위령활;여동등적분정도적QKF상비,SGQKF운산량소득다,3계적분정도수평적SGQKF적운산량약위QKF운산량적0.4％.종합고필대준정도、수렴속도、운산량화괄용조건,가채용3계적분정도수평적SGQKF진행SINS초시대준.SGQKF능실현대、소방위실준각초시대준적무봉함접,구유이론화공정실용개치.
