中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2013年
5期
570-575,597
,共7页
周章华%吴亮华%张伟%练涛
週章華%吳亮華%張偉%練濤
주장화%오량화%장위%련도
捷联惯导%全参数标定%转台%双轴旋转%导航滤波
捷聯慣導%全參數標定%轉檯%雙軸鏇轉%導航濾波
첩련관도%전삼수표정%전태%쌍축선전%도항려파
SINS%full parameters calibration%turntable%dual-axis rotation%navigate and filter
目前捷联惯导系统的全参数标定方法往往需要较精确的转台,并且对转台的翻滚和位置编排要求严格.为了摆脱对转台的依赖,提出了一种捷联惯导系统在非转台条件下的全参数标定方法.该方法在建立的系统高阶误差模型基础上,对手动转动或双轴旋转机构条件下的捷联惯导IMU转位数据进行迭代式导航滤波处理,从而精确估计出全部标定参数.试验表明,该方法能够达到传统标定方法在高精度转台条件下的标定精度,其中惯性器件安装误差标定精度优于10″,标度因数误差标定精度优于10-5.该方法不仅可应用于捷联惯导系统的外场标定,也可用于双轴旋转式惯导系统的不拆卸自标定和高精度初始对准.
目前捷聯慣導繫統的全參數標定方法往往需要較精確的轉檯,併且對轉檯的翻滾和位置編排要求嚴格.為瞭襬脫對轉檯的依賴,提齣瞭一種捷聯慣導繫統在非轉檯條件下的全參數標定方法.該方法在建立的繫統高階誤差模型基礎上,對手動轉動或雙軸鏇轉機構條件下的捷聯慣導IMU轉位數據進行迭代式導航濾波處理,從而精確估計齣全部標定參數.試驗錶明,該方法能夠達到傳統標定方法在高精度轉檯條件下的標定精度,其中慣性器件安裝誤差標定精度優于10″,標度因數誤差標定精度優于10-5.該方法不僅可應用于捷聯慣導繫統的外場標定,也可用于雙軸鏇轉式慣導繫統的不拆卸自標定和高精度初始對準.
목전첩련관도계통적전삼수표정방법왕왕수요교정학적전태,병차대전태적번곤화위치편배요구엄격.위료파탈대전태적의뢰,제출료일충첩련관도계통재비전태조건하적전삼수표정방법.해방법재건립적계통고계오차모형기출상,대수동전동혹쌍축선전궤구조건하적첩련관도IMU전위수거진행질대식도항려파처리,종이정학고계출전부표정삼수.시험표명,해방법능구체도전통표정방법재고정도전태조건하적표정정도,기중관성기건안장오차표정정도우우10″,표도인수오차표정정도우우10-5.해방법불부가응용우첩련관도계통적외장표정,야가용우쌍축선전식관도계통적불탁사자표정화고정도초시대준.
