中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2013年
20期
2730-2735
,共6页
冗余驱动%Kane方程%自适应滑模控制%同步
冗餘驅動%Kane方程%自適應滑模控製%同步
용여구동%Kane방정%자괄응활모공제%동보
redundant actuation%Kane equation%adaptive sliding mode control%synchronization
基于Kane方程,建立了平面二自由度冗余驱动并联机构的动力学模型.基于轨迹轮廓误差,定义了机构的同步误差及滑模面,将动力学方程线性化,设计了自适应滑模同步控制器并对机构进行了稳定性分析.通过MATLAB仿真计算,并与计算力矩法进行比较发现,自适应滑模同步控制法优于计算力矩法,能够很好地实现轨迹跟踪.
基于Kane方程,建立瞭平麵二自由度冗餘驅動併聯機構的動力學模型.基于軌跡輪廓誤差,定義瞭機構的同步誤差及滑模麵,將動力學方程線性化,設計瞭自適應滑模同步控製器併對機構進行瞭穩定性分析.通過MATLAB倣真計算,併與計算力矩法進行比較髮現,自適應滑模同步控製法優于計算力矩法,能夠很好地實現軌跡跟蹤.
기우Kane방정,건립료평면이자유도용여구동병련궤구적동역학모형.기우궤적륜곽오차,정의료궤구적동보오차급활모면,장동역학방정선성화,설계료자괄응활모동보공제기병대궤구진행료은정성분석.통과MATLAB방진계산,병여계산력구법진행비교발현,자괄응활모동보공제법우우계산력구법,능구흔호지실현궤적근종.
