中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2013年
20期
2722-2730
,共9页
朱坚民%李付才%李海伟%翟东婷
硃堅民%李付纔%李海偉%翟東婷
주견민%리부재%리해위%적동정
移动机器人%爬楼梯%轮腿机构%稳定性%越障能力
移動機器人%爬樓梯%輪腿機構%穩定性%越障能力
이동궤기인%파루제%륜퇴궤구%은정성%월장능력
mobile robot%step-climbing%wheel-legged mechanism%stability%surmounting obstacle capability
针对非结构化复杂环境对移动机器人的运动要求,结合轮式和腿式移动机构的优点,设计了一种高效、稳定的轮腿式爬楼梯移动机器人.设计了机器人的主要结构,分析了机器人的稳定性及转向性能.平地行走、转向、越障、上下楼梯等实验结果表明:设计的轮腿式爬楼梯移动机器人结构简单,运动灵活,控制方便,控制精度高,不需对运行步态进行预先规划,它不仅可以在崎岖不平的环境中实现快速行驶,而且实现了快速稳定的爬楼梯功能,具有很强的越障能力和环境适应能力.
針對非結構化複雜環境對移動機器人的運動要求,結閤輪式和腿式移動機構的優點,設計瞭一種高效、穩定的輪腿式爬樓梯移動機器人.設計瞭機器人的主要結構,分析瞭機器人的穩定性及轉嚮性能.平地行走、轉嚮、越障、上下樓梯等實驗結果錶明:設計的輪腿式爬樓梯移動機器人結構簡單,運動靈活,控製方便,控製精度高,不需對運行步態進行預先規劃,它不僅可以在崎嶇不平的環境中實現快速行駛,而且實現瞭快速穩定的爬樓梯功能,具有很彊的越障能力和環境適應能力.
침대비결구화복잡배경대이동궤기인적운동요구,결합륜식화퇴식이동궤구적우점,설계료일충고효、은정적륜퇴식파루제이동궤기인.설계료궤기인적주요결구,분석료궤기인적은정성급전향성능.평지행주、전향、월장、상하루제등실험결과표명:설계적륜퇴식파루제이동궤기인결구간단,운동령활,공제방편,공제정도고,불수대운행보태진행예선규화,타불부가이재기구불평적배경중실현쾌속행사,이차실현료쾌속은정적파루제공능,구유흔강적월장능력화배경괄응능력.
