宁夏大学学报（自然科学版）
寧夏大學學報（自然科學版）
저하대학학보（자연과학판）
2013年
4期
321-326
,共6页
分布式编队控制%leader-following%时延%多智能体系统
分佈式編隊控製%leader-following%時延%多智能體繫統
분포식편대공제%leader-following%시연%다지능체계통
distributed formation control%leader-following%time-delay%multi-agent systems
针对多智能体固定拓扑网络,考虑无时延和有时延两种情况,研究了多智能体网络的分布式编队控制协议.首先,针对无通信时延的多智能体网络,提出了分布式编队控制协议,利用Lyapunov稳定理论,给出了协议有效的充分条件.然后,考虑时变通信时延,利用Lyapunov-Krasovskii函数证明了协议的有效性.最后,利用仿真实验证明了所设计协议的有效性.本文的创新点是对二阶多智能体网络设计分布式编队控制协议时考虑了速度一致性.
針對多智能體固定拓撲網絡,攷慮無時延和有時延兩種情況,研究瞭多智能體網絡的分佈式編隊控製協議.首先,針對無通信時延的多智能體網絡,提齣瞭分佈式編隊控製協議,利用Lyapunov穩定理論,給齣瞭協議有效的充分條件.然後,攷慮時變通信時延,利用Lyapunov-Krasovskii函數證明瞭協議的有效性.最後,利用倣真實驗證明瞭所設計協議的有效性.本文的創新點是對二階多智能體網絡設計分佈式編隊控製協議時攷慮瞭速度一緻性.
침대다지능체고정탁복망락,고필무시연화유시연량충정황,연구료다지능체망락적분포식편대공제협의.수선,침대무통신시연적다지능체망락,제출료분포식편대공제협의,이용Lyapunov은정이론,급출료협의유효적충분조건.연후,고필시변통신시연,이용Lyapunov-Krasovskii함수증명료협의적유효성.최후,이용방진실험증명료소설계협의적유효성.본문적창신점시대이계다지능체망락설계분포식편대공제협의시고필료속도일치성.
