现代机械
現代機械
현대궤계
MODERN MACHINERY
2013年
6期
1-5
,共5页
灵巧手%欠驱动手%自由度%可变约束%驱动
靈巧手%欠驅動手%自由度%可變約束%驅動
령교수%흠구동수%자유도%가변약속%구동
通过大量文献的分析与研究,根据驱动器和自由度的数目的不同,把拟人机械手分为灵巧手和欠驱动手两类.阐述了灵巧手和欠驱动手的国内外发展现状,总结了它们在各自发展中形成的主要特征、关键技术以及存在的主要问题,对两者的发展趋势和应用方向做了探讨.通过对比,灵巧手具有较高的操控和抓取物体能力,结构和控制系统复杂,成本高,可用于高尖端及需要精密操纵的场合;欠驱动手结构简单,抓取物体时,本身具有很强的自适应能力,操纵和抓取物体能力尚可,易于在日常生活应用中普及发展.
通過大量文獻的分析與研究,根據驅動器和自由度的數目的不同,把擬人機械手分為靈巧手和欠驅動手兩類.闡述瞭靈巧手和欠驅動手的國內外髮展現狀,總結瞭它們在各自髮展中形成的主要特徵、關鍵技術以及存在的主要問題,對兩者的髮展趨勢和應用方嚮做瞭探討.通過對比,靈巧手具有較高的操控和抓取物體能力,結構和控製繫統複雜,成本高,可用于高尖耑及需要精密操縱的場閤;欠驅動手結構簡單,抓取物體時,本身具有很彊的自適應能力,操縱和抓取物體能力尚可,易于在日常生活應用中普及髮展.
통과대량문헌적분석여연구,근거구동기화자유도적수목적불동,파의인궤계수분위령교수화흠구동수량류.천술료령교수화흠구동수적국내외발전현상,총결료타문재각자발전중형성적주요특정、관건기술이급존재적주요문제,대량자적발전추세화응용방향주료탐토.통과대비,령교수구유교고적조공화조취물체능력,결구화공제계통복잡,성본고,가용우고첨단급수요정밀조종적장합;흠구동수결구간단,조취물체시,본신구유흔강적자괄응능력,조종화조취물체능력상가,역우재일상생활응용중보급발전.
