制造技术与机床
製造技術與機床
제조기술여궤상
MANUFACTURING TECHNOLOGY & MACHINE TOOL
2014年
1期
43-47
,共5页
二阶滑模控制%自适应控制%环形永磁力矩电动机%螺旋算法%直接驱动
二階滑模控製%自適應控製%環形永磁力矩電動機%螺鏇算法%直接驅動
이계활모공제%자괄응공제%배형영자력구전동궤%라선산법%직접구동
Second Order Sliding Mode Control%Adaptive Control%Ring Permanent Magnet Torque Motor%Twisting Algorithm%Direct Drive
针对直接驱动数控转台用环形永磁力矩电动机易受负载扰动及自身参数变化影响的特点,设计了自适应二阶滑模控制器.控制律采用自适应螺旋算法,二阶滑模将不连续控制作用于变量的高阶微分上,削弱了抖振现象.引入自适应控制是对螺旋算法中的控制增益进行动态调节,从而克服了控制增益需要不确定性的界来确定的局限,进而提高了控制性能.仿真结果表明该策略具有较强的位置定位能力,对负载扰动和参数变化等不确定性具有很强的鲁棒性,同时有效地削弱了抖振现象.
針對直接驅動數控轉檯用環形永磁力矩電動機易受負載擾動及自身參數變化影響的特點,設計瞭自適應二階滑模控製器.控製律採用自適應螺鏇算法,二階滑模將不連續控製作用于變量的高階微分上,削弱瞭抖振現象.引入自適應控製是對螺鏇算法中的控製增益進行動態調節,從而剋服瞭控製增益需要不確定性的界來確定的跼限,進而提高瞭控製性能.倣真結果錶明該策略具有較彊的位置定位能力,對負載擾動和參數變化等不確定性具有很彊的魯棒性,同時有效地削弱瞭抖振現象.
침대직접구동수공전태용배형영자력구전동궤역수부재우동급자신삼수변화영향적특점,설계료자괄응이계활모공제기.공제률채용자괄응라선산법,이계활모장불련속공제작용우변량적고계미분상,삭약료두진현상.인입자괄응공제시대라선산법중적공제증익진행동태조절,종이극복료공제증익수요불학정성적계래학정적국한,진이제고료공제성능.방진결과표명해책략구유교강적위치정위능력,대부재우동화삼수변화등불학정성구유흔강적로봉성,동시유효지삭약료두진현상.
