传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2014年
1期
38-41
,共4页
GMS摩擦模型%遗传算法%低通滤波%前馈补偿
GMS摩抆模型%遺傳算法%低通濾波%前饋補償
GMS마찰모형%유전산법%저통려파%전궤보상
GMS friction model%genetic algorithm%low-pass filtering%feedforward compensation
为了降低摩擦对机器人低速运动性能的干扰,引入了能够全面描述低速阶段摩擦力特性的GMS摩擦模型,并且利用遗传算法进行参数辨识,采用低通滤波器滤除高频噪声.为了验证该模型的有效性,设计了以机械手关节作为实验平台的轨迹跟踪实验,将模型作为前馈补偿引入系统.通过与常用的Stri-beck模型补偿的对比,证明了GMS模型能更完善地描述摩擦力的特性,能进一步改善机械手的轨迹跟踪性能.
為瞭降低摩抆對機器人低速運動性能的榦擾,引入瞭能夠全麵描述低速階段摩抆力特性的GMS摩抆模型,併且利用遺傳算法進行參數辨識,採用低通濾波器濾除高頻譟聲.為瞭驗證該模型的有效性,設計瞭以機械手關節作為實驗平檯的軌跡跟蹤實驗,將模型作為前饋補償引入繫統.通過與常用的Stri-beck模型補償的對比,證明瞭GMS模型能更完善地描述摩抆力的特性,能進一步改善機械手的軌跡跟蹤性能.
위료강저마찰대궤기인저속운동성능적간우,인입료능구전면묘술저속계단마찰력특성적GMS마찰모형,병차이용유전산법진행삼수변식,채용저통려파기려제고빈조성.위료험증해모형적유효성,설계료이궤계수관절작위실험평태적궤적근종실험,장모형작위전궤보상인입계통.통과여상용적Stri-beck모형보상적대비,증명료GMS모형능경완선지묘술마찰력적특성,능진일보개선궤계수적궤적근종성능.
