机器人技术与应用
機器人技術與應用
궤기인기술여응용
ROBOT TECHNIQUE AND APPLICATION
2013年
6期
34-38
,共5页
机器人%D-H法则%运动学%轨迹规划%仿真
機器人%D-H法則%運動學%軌跡規劃%倣真
궤기인%D-H법칙%운동학%궤적규화%방진
本文针对葡萄套袋机器人机械臂,建立基于Denavit-Hartenberg法则的运动学模型,对机械臂的正运动学与逆运动学进行求解与分析,利用MATLAB Robotics Toolbox对其结果进行仿真,验证了模型的正确性.利用Robotics Toolbox对机械臂进行了在关节空间的轨迹规划仿真分析,为葡萄套袋机器人机械臂的控制研究提供了基础.
本文針對葡萄套袋機器人機械臂,建立基于Denavit-Hartenberg法則的運動學模型,對機械臂的正運動學與逆運動學進行求解與分析,利用MATLAB Robotics Toolbox對其結果進行倣真,驗證瞭模型的正確性.利用Robotics Toolbox對機械臂進行瞭在關節空間的軌跡規劃倣真分析,為葡萄套袋機器人機械臂的控製研究提供瞭基礎.
본문침대포도투대궤기인궤계비,건립기우Denavit-Hartenberg법칙적운동학모형,대궤계비적정운동학여역운동학진행구해여분석,이용MATLAB Robotics Toolbox대기결과진행방진,험증료모형적정학성.이용Robotics Toolbox대궤계비진행료재관절공간적궤적규화방진분석,위포도투대궤기인궤계비적공제연구제공료기출.
