机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
1期
18-23
,共6页
约束变胞过程%构型调控%等效阻力梯度%变胞运动循环图
約束變胞過程%構型調控%等效阻力梯度%變胞運動循環圖
약속변포과정%구형조공%등효조력제도%변포운동순배도
constrained metamorphic process%configuration regulating%equivalent resistance gradient%matamorphic cyclogram
针对实用约束变胞机构在变胞全过程中的构型转换、构型保持和运动时序问题,引入变胞机构阻力梯度的概念,将约束变胞全过程的调控转化为变胞运动副等效阻力梯度调控的过程,探索实用约束变胞机构设计新方法.通过建立变胞机构的运动循环图,获取约束变胞运动副基于任务的运动规律和对应约束力或约束力矩的联系.通过将约束力与约束力矩等效,定义一种归一化的变胞副的等效阻力系数函数,进而建立变胞机构的等效阻力梯度模型,揭示了变胞运动副的等效阻力、约束特点、约束形式和结构形式的内在联系.以超高压输电线路断股修复机器人的变胞捋线机构的设计为例,演示了基于等效阻力梯度模型的约束变胞机构的设计方法,结果表明提出的设计理论和设计方法是可行和实用的.
針對實用約束變胞機構在變胞全過程中的構型轉換、構型保持和運動時序問題,引入變胞機構阻力梯度的概唸,將約束變胞全過程的調控轉化為變胞運動副等效阻力梯度調控的過程,探索實用約束變胞機構設計新方法.通過建立變胞機構的運動循環圖,穫取約束變胞運動副基于任務的運動規律和對應約束力或約束力矩的聯繫.通過將約束力與約束力矩等效,定義一種歸一化的變胞副的等效阻力繫數函數,進而建立變胞機構的等效阻力梯度模型,揭示瞭變胞運動副的等效阻力、約束特點、約束形式和結構形式的內在聯繫.以超高壓輸電線路斷股脩複機器人的變胞捋線機構的設計為例,縯示瞭基于等效阻力梯度模型的約束變胞機構的設計方法,結果錶明提齣的設計理論和設計方法是可行和實用的.
침대실용약속변포궤구재변포전과정중적구형전환、구형보지화운동시서문제,인입변포궤구조력제도적개념,장약속변포전과정적조공전화위변포운동부등효조력제도조공적과정,탐색실용약속변포궤구설계신방법.통과건립변포궤구적운동순배도,획취약속변포운동부기우임무적운동규률화대응약속력혹약속력구적련계.통과장약속력여약속력구등효,정의일충귀일화적변포부적등효조력계수함수,진이건립변포궤구적등효조력제도모형,게시료변포운동부적등효조력、약속특점、약속형식화결구형식적내재련계.이초고압수전선로단고수복궤기인적변포랄선궤구적설계위례,연시료기우등효조력제도모형적약속변포궤구적설계방법,결과표명제출적설계이론화설계방법시가행화실용적.
