机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
1期
1-9
,共9页
梁经伦%邝泳聪%冼志军%张宪民
樑經倫%鄺泳聰%冼誌軍%張憲民
량경륜%광영총%승지군%장헌민
并联平台%误差建模%视觉%运动学标定
併聯平檯%誤差建模%視覺%運動學標定
병련평태%오차건모%시각%운동학표정
parallel stage%error modeling%visual perception%kinematic calibration
针对一种用于丝网印刷的平面3自由度(Three-degree-of-freedom,3-DOF)并联平台,提出一种基于视觉测量的分步递进的运动学标定方法,解决这类特殊平面并联平台的运动学标定问题.结合矢量法和解析法,建立终端位置和姿态误差与几何误差之间的映射关系,得到误差雅可比矩阵.兼顾测量成本和实用性,搭建双相机全位姿视觉测量系统,通过高精度光刻玻璃进行标定.基于精密视觉测量,对并联平台的重复定位精度进行评估,在此基础上,设计一种分步递进的误差测量、参数辨识、误差补偿试验方案.标定后,终端最大位置误差从标定前的316 μm下降至9 μm,最大姿态误差从标定前的3.5× 10-3 °降至1.7x 10-3°,该试验结果表明并联平台的终端定位精度得到了显著改善,验证了分步递进的运动标定方法的有效性.
針對一種用于絲網印刷的平麵3自由度(Three-degree-of-freedom,3-DOF)併聯平檯,提齣一種基于視覺測量的分步遞進的運動學標定方法,解決這類特殊平麵併聯平檯的運動學標定問題.結閤矢量法和解析法,建立終耑位置和姿態誤差與幾何誤差之間的映射關繫,得到誤差雅可比矩陣.兼顧測量成本和實用性,搭建雙相機全位姿視覺測量繫統,通過高精度光刻玻璃進行標定.基于精密視覺測量,對併聯平檯的重複定位精度進行評估,在此基礎上,設計一種分步遞進的誤差測量、參數辨識、誤差補償試驗方案.標定後,終耑最大位置誤差從標定前的316 μm下降至9 μm,最大姿態誤差從標定前的3.5× 10-3 °降至1.7x 10-3°,該試驗結果錶明併聯平檯的終耑定位精度得到瞭顯著改善,驗證瞭分步遞進的運動標定方法的有效性.
침대일충용우사망인쇄적평면3자유도(Three-degree-of-freedom,3-DOF)병련평태,제출일충기우시각측량적분보체진적운동학표정방법,해결저류특수평면병련평태적운동학표정문제.결합시량법화해석법,건립종단위치화자태오차여궤하오차지간적영사관계,득도오차아가비구진.겸고측량성본화실용성,탑건쌍상궤전위자시각측량계통,통과고정도광각파리진행표정.기우정밀시각측량,대병련평태적중복정위정도진행평고,재차기출상,설계일충분보체진적오차측량、삼수변식、오차보상시험방안.표정후,종단최대위치오차종표정전적316 μm하강지9 μm,최대자태오차종표정전적3.5× 10-3 °강지1.7x 10-3°,해시험결과표명병련평태적종단정위정도득도료현저개선,험증료분보체진적운동표정방법적유효성.
