电子科技
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전자과기
IT AGE
2014年
1期
100-103,108
,共5页
双线性变换法%智能车%改进PID算法%控制系统
雙線性變換法%智能車%改進PID算法%控製繫統
쌍선성변환법%지능차%개진PID산법%공제계통
为了使智能车更稳定地行驶在跑道上,引入了PID算法以增加速度和角度的控制精度,使小车更快更准地到达既定参数.在传统的PID算法中通常使用后向差分法来实现从连续化数字控制器到离散化的转换,这种方法精度低且不能保证相同的频率响应.文中引入双线性变换法来实现离散化过程,实验证明,该方法变换简单、精度更高,且可以使小车更加稳定快速地在不同轨道上行驶.
為瞭使智能車更穩定地行駛在跑道上,引入瞭PID算法以增加速度和角度的控製精度,使小車更快更準地到達既定參數.在傳統的PID算法中通常使用後嚮差分法來實現從連續化數字控製器到離散化的轉換,這種方法精度低且不能保證相同的頻率響應.文中引入雙線性變換法來實現離散化過程,實驗證明,該方法變換簡單、精度更高,且可以使小車更加穩定快速地在不同軌道上行駛.
위료사지능차경은정지행사재포도상,인입료PID산법이증가속도화각도적공제정도,사소차경쾌경준지도체기정삼수.재전통적PID산법중통상사용후향차분법래실현종련속화수자공제기도리산화적전환,저충방법정도저차불능보증상동적빈솔향응.문중인입쌍선성변환법래실현리산화과정,실험증명,해방법변환간단、정도경고,차가이사소차경가은정쾌속지재불동궤도상행사.
